作业：1.总结任务的调度算法，把实现代码再写一下，

FreeRTOS中默认的调度算法是 抢占式调度+时间片轮转

1.抢占式调度：任务优先级高的可以打断任务优先级低的执行（适用于不同优先级）

2.时间片轮转：每一个任务拥有相同的时间片（1ms），保证任务执行的公平性，当一个任务的时间片耗尽时任务就必须退出（适用于相同优先级）

3.协作式调度：使用osdelay休眠函数进行协作式调度

//先定义出创建任务需要的属性和变量
osThreadId_t myTask03Handle;
const osThreadAttr_t myTask03_attributes = {.name = "myTask03",.stack_size = 128 * 4,.priority = (osPriority_t) osPriorityNormal1,
};void StartTask03(void *argument);void StartDefaultTask(void *argument)
{/* USER CODE BEGIN StartDefaultTask *//* Infinite loop */for(;;){printf("StartDefaultTask is start\r\n");//判断ID是否为空，为空的话就将任务创建出来if(myTask03Handle == NULL){//创建任务3，任务3的优先级比任务2要高myTask03Handle = osThreadNew(StartTask03, NULL, &myTask03_attributes);}printf("StartDefaultTask is end\r\n");osDelay(500);}/* USER CODE END StartDefaultTask */
}void StartTask03(void *argument)
{for(;;){printf("StartTask03 is running\r\n");osDelay(500);}
}

void StartDefaultTask(void *argument)
{/* USER CODE BEGIN StartDefaultTask *//* Infinite loop */int i = 0;for(;;){printf("StartDefaultTask is start\r\n");for(i = 0; i < 9000000; i++){//模拟消耗时间片;}printf("StartDefaultTask is end\r\n");osDelay(500);}/* USER CODE END StartDefaultTask */
}

2.总结任务的状态以及是怎么样进行转换的

带OS的函数是Cubemx封装的，原生的FreeRTOS函数一般的是带v开头。

Running->Suspnded：使用vTaskSuspend将任务挂起

Ready->Suspnded：使用vTaskSuspend将任务挂起，使用vTaskResume将任务恢复

Running->Blocked：使用休眠函数或者是被信号量，互斥锁等阻塞

Blocked->Suspnded：使用vTaskSuspend将任务挂起

Blocked->Ready：当休眠完成后或者是当等待到信号量，互斥锁等进行就绪态