ubuntu和ros安装后的初始化

huanyu机器人学习，要把代码学会

分区规则：以350G左右为例
找到空闲：
ext4→efi 逻辑分区 1G
ext4→交换空间 逻辑分区 30/32G（按照内存选，16G用32）
挂载点→ / → 主分区 →100G
挂载点→/usr → 逻辑分区→100G
挂载点→/home→逻辑分区→剩下全部
efi分区名字→对应的名字设备引导（多个硬盘的话直接用第一个，不然容易出错）
安转即可。

解锁文件：sudo chmod 777 -R 文件夹名
sudo chmod 777 文件名

安装环境：huanyu提供的Ubuntu18镜像，vmware16。
初始化环境
在电脑比较好的上面：安装上huanyu’的机器人系统镜像即可。
sudo gedit /etc/default/grub
更改启动顺序和等待时间即可（默认是从0开始数，设置成默认启动Windows，等待时间改大一点。）
sudo update-grub

初始化：
wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros
https://www.yuque.com/u21106348/ubuntu/ku?#
sudo ubuntu-drivers devices
sudo ubuntu-drivers autoinstall
nvidia-smi

ubuntu_anaconda:
https://www.anaconda.com/download

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gcc g++

sudo apt -f install安装包的一些依赖。

Edge qq
1.
2. sougou

sudo apt-get install fcitx

sudo dpkg -i sogoupinyin_版本号_amd64.deb
如果安装过程中提示缺少相关依赖，则执行如下命令解决：sudo apt -f install
sudo cp /usr/share/applications/fcitx.desktop /etc/xdg/autostart/
sudo apt purge ibus
sudo apt install libqt5qml5 libqt5quick5 libqt5quickwidgets5 qml-module-qtquick2

sudo apt install libgsettings-qt1

  1. linux安装一个软件：
    sudo dpkg -i wps-office_11.1.0.10920_amd64.deb

卸载软件：
sudo apt-get remove firefox
4. 搜狗下载deb后按照官方说明进行安装。

  1. 安装微信：
    第一步浏览器打开下载：

http://archive.ubuntukylin.com/software/pool/partner/ukylin-wine_70.6.3.25_amd64.deb

第二步浏览器打开下载：
http://archive.ubuntukylin.com/software/pool/partner/ukylin-wechat_3.0.0_amd64.deb
第三步将两个deb安装即可
(缺少xdotool时：sudo apt --fix-broken instal
sudo apt-get install xdotool）

  1. 快捷键
    Tab 自动补全
    Ctrl+a 光标移动到开始位置
    Ctrl+e 光标移动到最末尾
    Ctrl+k 删除此处至末尾的所有内容
    Ctrl+u 删除此处至开始的所有内容
    Ctrl+d 删除当前字符
    Ctrl+h 删除当前字符前一个字符
    Ctrl+w 删除此处到左边的单词
    Ctrl+y 粘贴由Ctrl+u， Ctrl+d， Ctrl+w删除的单词
    Ctrl+l 相当于clear，即清屏
    Ctrl+r 查找历史命令
    Ctrl+b 向回移动光标
    Ctrl+f 向前移动光标
    Ctrl+t 将光标位置的字符和前一个字符进行位置交换
    Ctrl+& 恢复 ctrl+h 或者 ctrl+d 或者 ctrl+w 删除的内容
    Ctrl+S 暂停屏幕输出
    Ctrl+Q 继续屏幕输出
    Ctrl+Left-Arrow 光标移动到上一个单词的词首
    Ctrl+Right-Arrow 光标移动到下一个单词的词尾
    Ctrl+p 向上显示缓存命令
    Ctrl+n 向下显示缓存命令
    Ctrl+d 关闭终端
    Ctrl+xx 在EOL和当前光标位置移动
    Ctrl+x@ 显示可能hostname补全
    Ctrl+c 终止进程/命令
    Shift+上或下 终端上下滚动
    Shift+PgUp/PgDn 终端上下翻页滚动
    Ctrl+Shift+n 新终端
    alt+F2 输入gnome-terminal打开终端
    Shift+Ctrl+T 打开新的标签页
    Shift+Ctrl+W 关闭标签页
    Shift+Ctrl+C 复制
    Shift+Ctrl+V 粘贴
    Alt+数字 切换至对应的标签页
    Shift+Ctrl+N 打开新的终端窗口
    Shift+Ctrl+Q 管壁终端窗口
    Shift+Ctrl+PgUp/PgDn 左移右移标签页
    Ctrl+PgUp/PgDn 切换标签页
    F1 打开帮助指南
    F10 激活菜单栏
    F11 全屏切换

  2. 显卡驱动的安装
    设置-关于-软件和更新-附加驱动-找到最新的即可

  3. 显示器指令：（当然也是可以在设置里面）
    xrandr
    xrandr --output VGA-0 --same-as LVDS --auto
    xrandr --output VGA-0 --same-as LVDS --mode 1280x1024

  4. 移除崩溃的相关信息
    为了永久关闭Apport
    sudo gedit /etc/default/apport，修改下列参数
    enabled=0
    删除服务：sudo apt-get purge apport
    重启

  5. 注意网络一直无法连接时
    换成热点就行。下载也会相应变快一点。

  6. opencv3.4和opencv4可以共存并安装的
    3.4：https://blog.csdn.net/holly_Z_P_F/article/details/118031317#t12
    opencv4：https://blog.csdn.net/m0_37993445/article/details/121227948?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=opencv4%E5%92%8Copencv3%E8%83%BD%E5%85%B1%E5%AD%98%E5%90%97&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2allsobaiduweb~default-0-121227948.142v73insert_down1,201v4add_ask,239v2insert_chatgpt&spm=1018.2226.3001.4187
    注意：make太慢要加上j4/8

  7. 卸载软件
    dpkg --list查看软件包名称
    sudo apt-get remove 包名

  8. 更换阿里云时出现错误，缺少秘钥
    sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 3B4FE6ACC0B21F32 3B4FE6ACC0B21F32 3B4FE6ACC0B21F32 3B4FE6ACC0B21F32
    等待后即可
    但是后面的安装又遇到了问题，才发现是Ubuntu版本的问题
    删除文件
    例：
    删除 test.txt 文件：sudo rm test.txt
    删除 test 文件夹：sudo rm -r test (必须使用-r参数)
    强制删除 test 文件夹目录下的所有文件：sudo rm -rf test

  9. 启动项更改：
    sudo gedit /etc/default/grub
    更改启动顺序和等待时间即可（默认是从0开始数，设置成默认启动Windows，等待时间改大一点。）
    sudo update-grub

  10. 推荐安装
    qq
    https://im.qq.com/linuxqq/download.html
    edge
    https://packages.microsoft.com/repos/edge/pool/main/m/microsoft-edge-stable/microsoft-edge-stable_101.0.1210.32-1_amd64.deb
    百度网盘
    http://pan.baidu.com/
    github、vscode、gazebo、ros、
    小鱼：wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros
    搜索官网即可，不再赘述。
    pycharm
    wps
    搜狗输入法
    subl
    快速截图——去设置里面ctrl+p保存到图片中

  11. 权限获取
    sudo gedit text.sh
    写入xxx（#!/bin/bash
    echo “Hello World !”）
    保存
    sudo chmod 777*
    执行文件：./text.sh

  12. dubanb多版本的opencv
    pkg-config --modversion opencv
    查4：
    pkg-config --modversion opencv4
    pkg-config --cflags opencv4——————（-I/usr/include/opencv4/opencv -I/usr/include/opencv4）
    pkg-config --libs opencv4

注意：

  1. 轻舟的仿真
    1. 环境配置及工作空间编译
      1.1环境配置
      在ubuntu18.04 安装ROS环境，参考ROS-WIKI。
      https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
      关于rosdep无法安装参考（其实不安装也可以）：
      https://zhuanlan.zhihu.com/p/398754989
      对于Gazebo一直卡在“preparing your world”界面，需要预先下载gazebo中预加载模型，解决办法参考博客：
      https://blog.csdn.net/weixin_44362628/article/details/122512584
      1.2 安装依赖：
      新建终端依次运行如下命令补全依赖：
      sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
      sudo apt install ros-melodic-controller-manager
      sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-control
      sudo apt-get install ros-melodic-effort-controllers
      zailai:sudo apt install ros- R O S D I S T R O − d r i v e r − b a s e s u d o a p t i n s t a l l r o s − ROS_DISTRO-driver-base sudo apt install ros- ROSD​ISTRO−driver−basesudoaptinstallros−ROS_DISTRO-ackermann-msgs
      sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rtabmap-ros
      还是出问题：
      下列软件包有未满足的依赖关系：
      ros-melodic-ros-controllers : 依赖: ros-melodic-ackermann-steering-controller 但是它将不会被安装
      依赖: ros-melodic-diff-drive-controller 但是它将不会被安装
      依赖: ros-melodic-effort-controllers 但是它将不会被安装
      依赖: ros-melodic-force-torque-sensor-controller 但是它将不会被安装
      依赖: ros-melodic-forward-command-controller 但是它将不会被安装
      依赖: ros-melodic-gripper-action-controller 但是它将不会被安装
      依赖: ros-melodic-imu-sensor-controller 但是它将不会被安装
      依赖: ros-melodic-joint-state-controller 但是它将不会被安装
      依赖: ros-melodic-joint-trajectory-controller 但是它将不会被安装
      依赖: ros-melodic-position-controllers 但是它将不会被安装
      依赖: ros-melodic-velocity-controllers 但是它将不会被安装
      E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。
      一般来说这些就是依赖的
      只需要sudo apt-get install ros-melodic-ros-controllers

最好再次安装一下
sudo apt install ros-melodic-joint-state-controller
sudo apt install ros-melodic-velocity-controllers
sudo apt install ros-melodic-position-controllers
sudo apt install ros-melodic-gmapping
sudo apt install ros-melodic-map-server
sudo apt install ros-melodic-amcl
sudo apt install ros-melodic-move-base
sudo apt install ros-melodic-nav-core
sudo apt install ros-melodic-costmap-*
meiyou:
sudo apt-get install ros-melodic-costmap-*
sudo apt install ros-melodic-teb-local-planner
sudo apt install ros-melodic-global-planner
1.3创建工作空间及编译
step1、在桌面打开终端输入：
mkdir -p qingzhou_simulation/src
step2、进入qingzhou_simulation/src文件夹下将“qingzhou_simulation_src.zip”解压，将解压后出现的四个文件夹“qingzhou_mapping”、“qingzhou_nav”、“qingzhou_sim”、“steer_drive_ros”移动至src目录下，如图1所示

图1 qingzhou_simulation工作空间
step3、编译
cd qingzhou_simulation/ && catkin_make
注：下文开始每在工作空间下输入命令前先输入：source ./devel/setup.bash
不这样，我们在整个环境中改：
sudo gedit .bashrc
source ~/qingzhou_simulation/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/qingzhou_simulation/
注意要添加在 source /opt/ros/melodic/setup.bash的下方
source .bashrc

sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml
用 url: https://api.ignitionrobotics.org 替换 url : https://api.ignitionfuel.org

虚拟机：
echo " export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
卸载软件：
方法一、如果你知道要删除软件的具体名称，可以使用

sudo apt-get remove --purge 软件名称
sudo apt-get autoremove --purge 软件名称
方法二、如果不知道要删除软件的具体名称，可以使用

dpkg --get-selections | grep ‘软件相关名称’
sudo apt-get purge 一个带core的package，如果没有带core的package，则是情况而定。

移除ubuntu：
1.用diskgenius删除分区并保存好
在这里插入图片描述
2.在ESP中删除有关ubuntu的全部
3.重启一下

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