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ROS安装教程：ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建

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ROS机器人入门第一课：ROS快速体验——python实现HelloWorld

一、HelloWorld实现简介

ROS中的程序即便使用不同的编程语言，实现流程也大致类似，以当前HelloWorld程序为例，实现流程大致如下：

1. 先创建一个工作空间；
2. 再创建一个功能包；
3. 编辑源文件；
4. 编辑配置文件；
5. 编译并执行。

（一）创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。

（二）进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

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注意: 在ROS中，虽然实现同一功能时，C++和Python可以互换，但是具体选择哪种语言，需要视需求而定，因为两种语言相较而言:C++运行效率高但是编码效率低，而Python则反之，基于二者互补的特点，ROS设计者分别设计了roscpp与rospy库，前者旨在成为ROS的高性能库，而后者则一般用于对性能无要求的场景，旨在提高开发效率。

二、HelloWorld(Python版)

（二）进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件

cd ros包
mkdir scripts

\

1. 在scripts目录中新建 python 文件: (文件名自定义)

touch helloworled.py

2. 写入代码

#! /usr/bin/env python
# - coding: utf-8 -*-"""Python 版 HelloWorld"""
import rospyif __name__ == "__main__":rospy.init_node("Hello")rospy.loginfo("Hello World!!!!")

3. 为 python 文件添加可执行权限

chmod +x 自定义文件名.py

4. 编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件（包和工作空间要分清哦）

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.pyDESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

不要忘记取消注释

5. 进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

6. 进入工作空间目录并执行

• 先启动命令行1：

roscore

• 再启动命令行2：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py

• 输出结果:Hello World!!!
  

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PS: source ~/工作空间/devel/setup.bash可以添加进.bashrc文件，使用上更方便（因为source ./devel/setup.bash只对该终端窗口起作用）

• 添加方式1: 直接使用 gedit 或 vi 编辑 .bashrc 文件，最后添加该内容

• 添加方式2:echo "source ~/工作空间/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc