前言：

topic 能够将所有的独立的模块， 进行有序的交流，链接。

可以想象， roscore, 假设是一个铁路系统的总的开关，当打开总的开关（run roscore）， 铁路路就可以畅通起来， 铁路畅通后， 如何进行北京站（机器人recognition）与上海站(机器人抓取)的交流。 那么我们可以从北京发送一列动车 D120 （topic 是动车， topic的名字是D120）。在这个topic 名为D120的动车上， 有商务车厢（string object_name）, 普通车厢（unit8 object_location）, 餐车箱（unit8 object_size）等等。 读者可以这样理解。接下来示例：

 1. 话题模型

 2. 自定义话题消息

在gpd_grasp_msgs的文件夹下， 创建一个msg的文件（里面有很多的xx.msg(即很多的动车D123， D120等等)）

例如： GraspConfig.msg是动车D123，