定时器有 捕获脉冲宽度、计算PWM占空比、输出PWM波形以及编码器计数等各种功能。
定时器又能分为
- 基本定时器：TIM6和TIM7
- 通用定时器：TIM2、TIM3、TIM4和TIM5
- 高级定时器：TIM1、TIM8
一、计数和分频
每当一个方波信号的上升沿经过寄存器，计数器就会+1。
对于APB1先进外设总线上的定时器时钟线连接给了基本定时器和通用定时器。APB2则提供给了高级定时器。
我们可以通过修改 APB1 上定时器时钟，来实现恒定波形频率。
例如设置 APB1 时钟频率为 72MHz，也就是当计数器计数到72000 000 次时，1秒钟就过去了。
但是计数器的寄存器有的仅有16bit，也就是做多计数65535个数。
STM32提供了预分配器(PSC)来进行分频，例如：
当预分频器设置为1时，将每两个脉冲分频成一个脉冲，也就是2分频，36Hz；同样的设置为2，就是三分频，24Hz。预分频器也是16bit，能够进行65536分频。
那么对于 72MHz 的时钟频率，最多能够计数约59秒多：
当然定时器不止一个，能够计数的量就更多。
二、定时原理
自动重装载寄存器(ARR)
当计数器到达与自己的值，会将计数器的值重置为0，此时可以触发一次定时器更新中断。有个细节问题，计数是从0开始的，计数总和要+1。
捕获/比较寄存器值(CCRx)
用于捕获输入信号的边沿时间或者生成输出信号。
计数器输出频率
计数器占空比
三、输出频率、占空比
1. 定时器配置
时钟频率为80：
分频器和重装载器分别为4000和100。
2. 示例
要求 PA6 通道占空比 10%，PA7 通道占空比 10%。
PA6 通道输出频率为 100Hz，PA7 通道输出频率为 200Hz。
B2：按下B2按键，PA6手动模式占空比参数加10%，占空比可调整范围：10%~90%，占空比参数增加到90%后，再次按下B2按键，返回10%。
B3：按下B3按键，PA7手动模式占空比参数加10%，占空比可调整范围：10%~90%，占空比参数增加到90%后，再次按下B3按键，返回10%。
2.1 引脚设置
PA6的频率为100Hz，那么
，即时钟80M，8000分频，捕获为100.
PA7频率为200Hz，分频改 4000就行了，其他不变。
2.2 代码
定义变量输出频率和占空比
//TIM
uint16_t PA6_frq,PA7_frq;
uint8_t PA6_duty=10,PA7_duty=10;主函数部分，输出频率和占空比的计算。
HAL_TIM_PWM_Start(&htim16,TIM_CHANNEL_1);HAL_TIM_PWM_Start(&htim17,TIM_CHANNEL_1);//频率计算PA6_frq=80000000/8000/(TIM16->ARR+1);PA7_frq=80000000/4000/(TIM17->ARR+1);//占空比TIM16->CCR1=PA6_duty;TIM17->CCR1=PA7_duty;/* USER CODE END 2 */HAL_TIM_PWM_Start() 函数用于启动定时器的PWM（脉冲宽度调制）输出
HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_PWM_Start(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel);TIM_HandleTypeDef *htim: 指向定时器句柄的指针，该句柄包含了定时器的配置信息。uint32_t Channel: 定时器的PWM通道，用于指定哪个通道将开始PWM输出。按键实现逻辑：
void Key_Proc(void)
{key_val=Key_Scan();key_down = key_val &(key_val^key_old);key_up = ~key_val &(key_val^key_old); key_old=key_val;if(key_down==1){LCD_Clear(Black);LCD_SetBackColor(Black);LCD_SetTextColor(White);if(++lcd_page==3) lcd_page=0;}if(key_down==2){ //B2使占空比增加10%PA6_duty+=10;//参数增加到90%时，占空比返回10%if(PA6_duty==100) PA6_duty=10;TIM16->CCR1=PA6_duty;}if(key_down==3){PA7_duty+=10;if(PA7_duty==100) PA7_duty=10;TIM17->CCR1=PA7_duty;}}四、输入捕获频率、占空比
1. 原理图
R39和R40两个滑动变阻器，能够调整555定时器的频率。让PA15和PB4设置为了定时器的输入捕获模式。
3. 捕获原理
在输入捕获模式下，当检测到ICx信号上相应的边沿（如上升沿或下降沿）后，定时器的当前计数器值（CNT）被锁存到捕获/比较寄存器（TIMx_CCRx）中。然后根据CCR的值与时钟，计算出频率。
3.1 捕获频率
而学过信号的都知道，频率都是算一个周期的，对于方波信号，就是捕获连续两个上升沿的时间差值即可。
3.2 捕获占空比
要先捕获一个周期的时间差，作为分母。然后捕获一个电平变化的时间差，作为分子。
设 CCRx1 为第一个上升沿，CCRx3 为第二个上升沿，那么周期为 CCRx3-CCRx1。
设 CCRx2 为第一个下降沿，那么电平变化时间差为 CCRx2-CCRx1。
占空比为：
当然需要两个通道，分别获取上升沿和下降沿。
4. 程序编写
4.1 捕获频率
TIM2的配置，当然TIM3也是一样的。
uint32_t cap1,cap2,R39_frq,R40_frq;HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
/* USER CODE END 2 */void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{if(htim->Instance==TIM2){//获取CCR捕获值cap1 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2,TIM_CHANNEL_1);TIM2->CNT=0;//计算频率R40_frq = 80000000/80/cap1;HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_1);}if(htim->Instance==TIM3){cap2 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim3,TIM_CHANNEL_1);TIM3->CNT=0;R39_frq = 80000000/80/cap2;HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_1);}
}
4.2 捕获占空比
设置两个通道，分别上升和下降沿。
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{if(htim->Instance==TIM2){if(htim->Channel==HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1){cap1 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2,TIM_CHANNEL_1);cap1_2 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2,TIM_CHANNEL_2);TIM2->CNT=0;R40_frq = 80000000/80/cap1;R40_duty= (1.0*cap1_2)/(1.0*cap1)*100;HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_1);HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_2);}}
}
