１．　前置工作：
现在ｕbuntu系统是20.04+ros1，现在用docker新建并安装ros2：
最简单的，用大佬的一键安装：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
其次自己装下：

sudo docker pull osrf/ros:foxy-desktop
看镜像：sudo docker images
启动镜像：sudo docker run -it osrf/ros:foxy-desktop
测试ros2: ros2 -h
run turtlesim: ros2 run turtlesim turtlesim_node
new term:
sudo docker run -it osrf/ros:foxy-desktop
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

如果安装好了但是启动不了小乌龟：

有人这样解决
sudo systemctl enable docker.service
sudo systemctl enable containerd.service
sudo usermod -aG docker $USER我可行方法是xhost＋ --net=host -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --name ROS2  docker-images-name：
xhost +local:
docker run -itd --rm --net=host -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --name ROS2 fishros/ros:foxy-desktop
docker exec -it ROS2 /ros_entrypoint.sh bash
ros2 run turtlesim turtlesim_node　
rosbridge_server报错就安一下
ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml就可以了
再开：
python main.py --key your_key　
key要花钱，所以没有再继续了，　不出意外的话，直接输入prompt，小乌龟就可以动了．

项目地址：https://github.com/ros-ai/ros2_llm_if

常用docker命令：

docker ps -a
docker container start xxx 
docker container exec -it ubuntu-latest-buildroot /bin/bash
cat /etc/issue 查看ｕbuntu版本docker container exec -it xxx /bin/bashsudo docker rm CONTAINER-ID -fsudo docker image rm IMAGE ID -f

２．项目代码：
https://github.com/mgonzs13/llama_ros
其他可复现的llm项目：
https://github.com/JShollaj/awesome-llm-web-ui
３，进入docker, 复现项目步骤和命令

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ros2_ws
cd src
git clone --recurse-submodules https://github.com/mgonzs13/llama_ros.git
git clone --recurse-submodules https://github.com/mgonzs13/llama_ros.git
如果docker没装pip:
17  apt-get update
18  apt-get install python3
19  apt-get install python3-pip
pip3 install -r llama_ros/requirements.txt
cd ~/ros2_ws
colcon build