STM32利用软件I2C通讯读MPU6050的ID号

今天的读ID号是建立在上篇文章中有了底层的I2C通讯的6个基本时序来编写的。首先需要完成的就是MPU6050的初始化函数

然后就是编写指定地址写函数：
       一：开始
       二：发送从机地址+读写位（1：读 0：写）
       三：接收应答位
       四：发送指定寄存器地址（用于指定读写哪个寄存器）
       五：接收应答位
       六：发送（要写入指定寄存器下的数据）
       七：接收应答位
       八：终止

这个过程不是自己瞎编的，而是要根据MPU6050的时序图来确定的：

接下来要写的函数是指定地址读的函数：
       一：开始
       二：发送从机地址+读写位
       三：接收应答位
       四：发送指定寄存器地址（用于指定读哪个寄存器）
       五：接收应答位

       六：开始
       七：发送从机地址+读写位1（1：读 0：写）
       八：接收应答位
       九：接收一个字节（此时，总线控制权交给从机）
       十：发送应答位（0：就是给从机应答（从机继续发数据） 1：就是不给从机应答（从机停止发数据））
   十一：终止

好了，到此读写MPU6050的基本操作就都完成了，剩下的事就是往不同的寄存器内写入不同的数据，实现不同的功能了，这个明天在学习吧，今天的代码贴出来看看吧：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MPU6050.h"
#include "MyI2C.h"#define   MPU6050_ADDRESS             0xD0 /*指定地址写函数：一：开始二：发送 从机地址+读写位（1：读  0：写）三：接收应答位四：发送 指定寄存器地址（用于指定读写哪个寄存器）五：接收应答位六：发送（要写入指定寄存器下的数据）七：接收应答位八：终止
*/
void MPU6050_WriteReg(uint8_t Address, uint8_t Data)
{MyI2C_Star();MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);MyI2C_ReceiveAck();MyI2C_SendByte(Address);MyI2C_ReceiveAck();MyI2C_SendByte(Data);   //如果想实现指定地址写多个数据，可以在此处加循环，循环数据个数次MyI2C_ReceiveAck();     //每次循环都要加接收应答位MyI2C_Stop();
}/*指定地址读的函数：一：开始二：发送 从机地址+读写位三：接收应答位四：发送 指定寄存器地址（用于指定读哪个寄存器）五：接收应答位六：开始七：发送 从机地址+读写位1（1：读  0：写）八：接收应答位九：接收一个字节（此时，总线控制权交给从机）十：发送应答位（0：就是给从机应答（从机继续发数据）   1：就是不给从机应答（从机停止发数据））十一：终止*/
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t Address)
{uint8_t Data;MyI2C_Star();MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);MyI2C_ReceiveAck();MyI2C_SendByte(Address);MyI2C_ReceiveAck();MyI2C_Star();MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);MyI2C_ReceiveAck();Data = MyI2C_ReceiveByte();MyI2C_SendAck(1);MyI2C_Stop();return Data;
}void MPU6050_Init(void)
{MyI2C_Init();
}

写了一个MPU6050.h文件，方便测试一下今天的功能：

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_Hvoid MPU6050_Init(void);uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t Address);void MPU6050_WriteReg(uint8_t Address, uint8_t Data);#endif

然后就是主函数调用一下，验证结果了：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"
#include "MPU6050_Reg.h"int main(void)
{OLED_Init();       //oled  屏幕初始化MPU6050_Init();uint8_t ID = MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);OLED_ShowHexNum(1,1, ID, 2);while(1){}
}

编译下载后的结果如图：