ROS中涉及的编程语言以C++和Python为主，ROS中的大多数程序两者都可以实现，在本系列教程中，每一个案例也都会分别使用C++和Python两种方案演示，大家可以根据自身情况选择合适的实现方案。
ROS中的程序即便使用不同的编程语言，实现流程也大致类似，以当前HelloWorld程序为例，实现流程大致如下：
- 先创建一个工作空间；
- 再创建一个功能包；
- 编辑源文件；
- 编辑配置文件；
- 编译并执行。
上述流程中，C++和Python只是在步骤3和步骤4的实现细节上存在差异，其他流程基本一致。本节先实现C++和Python程序编写的通用部分步骤1与步骤2，1.3.2节和1.3.3节再分别使用C++和Python编写HelloWorld。
1.创建工作空间并初始化
mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖
cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs
上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。
注意: 在ROS中，虽然实现同一功能时，C++和Python可以互换，但是具体选择哪种语言，需要视需求而定，因为两种语言相较而言:C++运行效率高但是编码效率低，而Python则反之，基于二者互补的特点，ROS设计者分别设计了roscpp与rospy库，前者旨在成为ROS的高性能库，而后者则一般用于对性能无要求的场景，旨在提高开发效率。
HelloWorld(C++版)
假设你已经创建了ROS的工作空间，并且创建了ROS的功能包，那么就可以进入核心步骤了，使用C++编写程序实现：
1.进入 ros 包的 src 目录编辑源文件
cd 自定义的ros包
testproject是我的功能包，需要在src里面去创建cpp文件
C++源码实现(创建一个.cpp文件，文件名自定义)
#include "ros/ros.h"int main(int argc, char *argv[])
{//执行 ros 节点初始化ros::init(argc,argv,"hello");//创建 ros 节点句柄(非必须)ros::NodeHandle n;//控制台输出 hello worldROS_INFO("hello world!");return 0;
}
2.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件
add_executable(自定义目标文件名src/自己定义的文件名.cpp
)
target_link_libraries(自定义目标文件名${catkin_LIBRARIES}
)3.进入工作空间目录并编译
cd 自定义空间名称
catkin_make
这样就成功构建目标文件了。
4.执行
先启动命令行1：
roscore
再启动命令行2：
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 目标文件
成功。
HelloWorld(Python版)
1.进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件
cd ros包
mkdir scripts
cd scripts
gedit hello.py //创建文件新建 python 文件: (文件名自定义)
#! /usr/bin/env python"""Python 版 HelloWorld"""
import rospyif __name__ == "__main__":rospy.init_node("Hello")rospy.loginfo("Hello World!!!!")
2.为 python 文件添加可执行权限
chmod +x 自定义文件名.py
3.编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.pyDESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
4.进入工作空间目录并编译
cd 自定义空间名称
catkin_make
5.进入工作空间目录并执行
先启动命令行1：
roscore
再启动命令行2：
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py
成功！
