1、创建一个功能包

并下载git

sudo apt install git

2、找到自己想在github上要克隆的包

复制此链接

3、克隆到本地

git clone +链接

4.scripts目录用于放置脚本文件和python程序

使用脚本安装编译需要的依赖库

5、下载完成后，在~catkin_ws目录下运行catkin_make进行编译

编译完成后，进入工作空间
6.使用source指令载入工作空间的环境设置；然后使用roslaunch运行编译好的Ros程序

ok，进来了，launch运行成功

7、调出速度控制器

击倒它；

最后：
通常我们会把设置工作空间环境参数的source指令，添加到终端程序初始化的脚本~/.bashrc 文件中；这样每次打开终端就可以马上运行Ros程序了

gedit ~/.bashrc

滑到最下面；

保存退出；