目录
- 一、不同CAN帧代码类型示例
- 1.标准CAN数据帧结构
- 2. 远程帧(Remote Frame)
- 3. CAN FD数据帧(支持64字节数据)
- 4. 错误帧(Error Frame)模拟处理
- 5. 过载帧(Overload Frame)检测
- 二、帧类型对比表
- 三、实际应用场景
- 四、总结
一、不同CAN帧代码类型示例
1.标准CAN数据帧结构
#include <stdint.h>// 标准CAN数据帧结构体(最大8字节数据)
typedef struct {uint32_t can_id; // CAN标识符(11位或29位,包含扩展帧标志)uint8_t can_dlc; // 数据长度码(0-8字节)uint8_t data[8]; // 数据域
} can_frame;// 示例:发送标准数据帧
void send_standard_data_frame(int socket) {can_frame frame;frame.can_id = 0x123 | CAN_EFF_FLAG; // 扩展帧ID 0x123frame.can_dlc = 4; // 数据长度4字节frame.data[0] = 0x11; // 数据内容frame.data[1] = 0x22;frame.data[2] = 0x33;frame.data[3] = 0x44;write(socket, &frame, sizeof(frame)); // 发送到CAN总线
}
2. 远程帧(Remote Frame)
// 远程帧结构(无数据域,DLC表示需要请求数据长度,RTR标志位设为1)
typedef struct {uint32_t can_id; // CAN标识符uint8_t can_dlc; // 请求的数据长度uint8_t data[8]; // 远程帧无数据,此处通常为空
} can_remote_frame;// 示例:请求ID 0x456的远程数据(8字节)
void send_remote_request(int socket) {can_remote_frame remote_frame;remote_frame.can_id = 0x456 | CAN_RTR_FLAG; // 设置RTR标志remote_frame.can_dlc = 8; // 请求8字节数据write(socket, &remote_frame, sizeof(remote_frame));
}
3. CAN FD数据帧(支持64字节数据)
#include <linux/can.h>// CAN FD数据帧结构体(最大64字节数据)
typedef struct {uint32_t can_id; // CAN标识符uint8_t len; // 数据长度(0-64字节)uint8_t flags; // 标志位(如CANFD_BRS, CANFD_ESI)uint8_t data[64]; // 数据域
} canfd_frame;// 示例:发送CAN FD帧(启用速率切换)
void send_canfd_frame(int socket) {canfd_frame fd_frame;fd_frame.can_id = 0x789; // 标准ID 0x789fd_frame.len = 16; // 数据长度16字节fd_frame.flags = CANFD_BRS; // 启用速率切换(Bit Rate Switch)memset(fd_frame.data, 0xAA, 16); // 填充数据write(socket, &fd_frame, sizeof(fd_frame));
}
4. 错误帧(Error Frame)模拟处理
// CAN错误帧处理(通常由硬件自动处理)
void handle_error_frame(int socket) {struct can_frame frame;read(socket, &frame, sizeof(frame)); // 读取错误帧// 检查错误类型if (frame.can_id & CAN_ERR_FLAG) {uint32_t error_code = frame.can_id & CAN_ERR_MASK;printf("检测到CAN错误: 0x%X\n", error_code);// 错误恢复逻辑(如复位总线)}
}
5. 过载帧(Overload Frame)检测
// 过载帧检测(需结合错误处理)
void check_overload_frame(int socket) {struct can_frame frame;read(socket, &frame, sizeof(frame));if (frame.can_id == CAN_ERR_OVLD) { // 假设定义过载错误码printf("总线过载!延迟发送...\n");usleep(1000); // 延迟1ms后重试}
}
二、帧类型对比表
帧类型 | 关键字段 | 标志位 | 数据域 |
---|---|---|---|
数据帧 | can_id, can_dlc, data | CAN_EFF_FLAG(扩展) | 最大8/64字节 |
远程帧 | can_id, can_dlc | CAN_RTR_FLAG | 无 |
CAN FD帧 | len, flags | CANFD_BRS | 最大64字节 |
错误帧 | can_id包含错误码 | CAN_ERR_FLAG | 可选错误信息 |
过载帧 | 特定错误码(如CAN_ERR_OVLD) | 无 | 无 |
- 代码说明
数据帧:
can_id:标识符(11位标准或29位扩展,通过CAN_EFF_FLAG标记扩展帧)。
can_dlc:数据长度码(0-8),实际数据存储在data数组中。
远程帧:
使用CAN_RTR_FLAG标志位指示远程请求,can_dlc指定期望返回的数据长度。
CAN FD帧:
len:数据长度(0-64字节)。
flags:标志位如CANFD_BRS(速率切换)、CANFD_ESI(错误状态指示)。
错误处理:
错误帧通过CAN_ERR_FLAG识别,具体错误类型由can_id & CAN_ERR_MASK解析。
三、实际应用场景
数据帧:传输传感器数据(如温度值0x23)。
远程帧:诊断工具请求ECU发送故障码。
CAN FD帧:ADAS系统传输64字节的雷达点云数据。
错误帧:总线冲突时触发自动重传。
四、总结
本文为博主学习总结,如有不正之处,欢迎指出。