数据帧

        数据帧：发送设备主动发送数据（广播式）

        标准格式的11ID不够用了，由此产生了扩展格式

SOF：帧起始，表示后面一段波形为传输的数据位

ID：标识符，区分功能，同时决定优先级

RTR：远程请求位，区分数据帧和遥控帧

IDE：扩展标志位，区分标准格式和扩展格式

SRR：替代RTR，协议升级时留下的无意义位

r0/r1：保留位，为后续协议升级留下空间

DLC：数据长度，指示数据段有几个字节（1-8字节的有效载荷）

CRC：循环冗余校验，校验数据是否正确

ACK：应答位，判断数据有没有被接收方接收

CRC/ACK界定符：为应答位前后发送方和接收方释放总线留下时间

EOF：帧结束，表示数据位已经传输完毕

遥控帧

        遥控帧：接收设备主动请求数据（请求式）

        遥控帧无数据段，RTR为隐性电平1，其他部分与数据帧相同

        CAN总线的数据主要依靠发送方自觉广播出来，一般发送放会定一个周期，定时广播自己的数据，但如果发送方没有及时发送出数据，或者说这个数据使用频率太低了，广播太频繁了大家用不到浪费总线资源，广播你太慢了，偶尔有用的话，又及时拿不到，可以规定发送发不需要主动广播这个数据，而是如果有设备需要的话，首先接收方（需要数据的一方）发出一个遥控帧，遥控帧包含报文ID（遥控帧也是广播出来的，每个设备都能收到遥控帧），如果其中某个设备有这个ID的数据，那这个设备就会通过数据帧广播出来

错误帧

        错误帧：某个设备检测出错误时向其他设备通知错误。

        总线上所有设备都会监督总线的数据，一旦发现“位错误”或“填充错误”或“CRC错误”或“格式错误”或“应答错误” ，这些设备便会发出错误帧来破坏数据，同时终止当前的发送设备

过载帧

        过载帧：接收设备通知其尚未做好接收准备。

                当接收方收到大量数据而无法处理时，其可以发出过载帧，延缓发送方的数据发送，以平衡总线负载，避免数据丢失

帧间隔

帧间隔：用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开

位填充

        位填充规则：发送方每发送5个相同电平后，自动追加一个相反电平的填充位，接收方检测到填充位时，会自动移除填充位，恢复原始数据

        位填充作用：防止数据波形长时间不变化

        增加波形的定时信息，利于接收方执行“再同步”，防止波形长时间无变化，导致接收方不能精确掌握数据采样时机

        将正常数据流与“错误帧”和“过载帧”区分开，标志“错误帧”和“过载帧”的特异性

        保持CAN总线在发送正常数据流时的活跃状态，防止被误认为总线空闲