1、前言

在现代社会中，机器人技术正变得越来越普遍和重要。机器人的自动化能力使其能够在许多不同的领域发挥作用，例如生产线、医疗保健和家庭助理等。本系列将着重介绍如何搭建一个自动色块抓取机器人。

首先，我们将通过搭建一个VREP仿真环境来进行实验和测试。这个环境可以模拟真实的机器人工作场景，并且提供了一种安全和可控的方式进行研究。

接下来，我们将实现仿真环境与python环境的远程连接，以便通过编程方式控制机器人的动作和行为。

然后，我们将根据机械臂的物理结构构建一个逆解程序，用于计算机器人的关节角度，以实现抓取动作。

为了方便操控机器人，我们将构建一个机器人**远操上位机HMI（**人机界面），通过这个界面可以直观地控制机器人的运动。

为了实现色块的自动识别，我们将构建一个视觉模块，用于检测和识别目标色块的位置。

接下来，我们需要实现桌面坐标与机械臂坐标的映射，这样机器人才能准确地抓取目标。

为了实现更加智能的交互，我们将实现手眼的联动，通过机器人与视觉系统的配合，提高机器人的感知能力和操作精度。

为了增加机器人的交互性，我们将接入ollama的qwen或llama3大模型，使机器人能够解析人类的语音指令。