ROS系统中解析通过CAN协议传输的超声波传感器数据

  1. CAN Bus接口设置:确保你的ROS系统可以通过CAN Bus接口与外部设备通信。这可能需要CAN卡或CAN适配器,以及相应的驱动程序和库。

  2. CAN消息接收:配置ROS节点来监听特定的CAN ID,这通常是超声波传感器的标识符。

  3. 数据解析:从接收到的CAN消息中解析出超声波传感器的数据。这通常涉及理解传感器制造商提供的数据格式。

  4. 消息发布:将解析后的数据转换为ROS可以理解的消息类型,例如sensor_msgs/Range,并将其发布到ROS话题中。

下面是一个使用ROS和can_msgs包的基本示例,展示如何接收和解析CAN消息,然后发布为sensor_msgs/Range消息。假设每个超声波传感器都有一个独特的CAN ID,并且它们的数据格式是已知的。

#include <ros/ros.h>
#include <can_msgs/Frame.h>
#include <sensor_msgs/Range.h>// 用于存储和发布超声波数据的全局变量
ros::Publisher pub;// 定义一个回调函数来处理接收到的CAN消息
void canCallback(const can_msgs::FrameConstPtr& msg)
{if (msg->id == 0x123) // 假设0x123是超声波传感器的CAN ID{// 解析CAN数据为超声波距离uint8_t data[8] = {msg->data[0], msg->data[1], msg->data[2], msg->data[3],msg->data[4], msg->data[5], msg->data[6], msg->data[7]};// 假设距离数据在前两个字节,以毫米为单位uint16_t distance_mm = (data[0] << 8) | data[1];double distance_m = distance_mm / 1000.0;// 创建并填充Range消息sensor_msgs::Range range_msg;range_msg.header.stamp = ros::Time::now();range_msg.header.frame_id = "ultrasonic_link";range_msg.radiation_type = sensor_msgs::Range::ULTRASOUND;range_msg.field_of_view = M_PI / 180 * 30; // 30度视场角range_msg.min_range = 0.1;range_msg.max_range = 5.0;range_msg.range = distance_m;// 发布超声波数据pub.publish(range_msg);}
}int main(int argc, char **argv)
{// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "ultrasonic_can_node");ros::NodeHandle nh;// 设置订阅者来接收CAN消息ros::Subscriber sub = nh.subscribe("can_recv", 1000, canCallback);// 设置发布者来发布超声波数据pub = nh.advertise<sensor_msgs::Range>("ultrasonic", 1000);// 开始循环,处理ROS事件ros::spin();return 0;
}

在这个示例中,can_msgs/Frame类型用于接收CAN消息,sensor_msgs/Range类型用于发布超声波数据。你需要注意的是,解析CAN数据的具体方式将取决于传感器制造商的规范,因此你需要查阅相关文档来确定正确的解析方法。

此外,你还需要确保你的ROS环境已经安装了必要的CAN Bus支持,例如ros-<distro>-can-msgsros-<distro>-can-interface包,其中<distro>是你的ROS发行版名称,例如melodicfoxy等。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.rhkb.cn/news/352301.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系长河编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

jvm必知必会-类的生命周期图文详解

类的生命周期描述了一个从加载、使用到卸载的过程; 而其中的 连接 部分又分为一下三个阶段: 验证准备解析6.1 加载阶段 Loading阶段第一步是 类加载器 会根据类全限定名通过不同的渠道以二进制流的方式获取字节码信息,程序员可以使用Java代码扩展不同的渠道。 比如通过 …

003 gitee怎样将默认的私有仓库变成公开仓库

先点击“管理”&#xff0c; 再点击“基本信息” 在“是否开源”里&#xff0c; 选择&#xff1a;开源

重学java 71.网络编程

人生不是坐等暴风雨过去&#xff0c;而是学会在雨中起舞 —— 24.6.14 一、网络编程的基础概念 1.概述&#xff1a; 在网络通信协议下,不同计算机上运行的程序,进行数据传输 比如&#xff1a;通信、视频通话、网络、邮件 只要是计算机之间通过网络进行数据传输&#xff0c;就有…

OpenGL3.3_C++_Windows(11)

git submodule项目子模块 Git Submodule &#xff08;子模块的代码并不直接存储在父仓库中&#xff0c;而是通过一个指针来维护&#xff09;克隆含有子模块的仓库时&#xff0c;使用git管理Git Clone &#xff08;复制一份完整的Git仓库到本地&#xff09;若仓库包含子模块&am…

vivado PIN

描述 引脚是基元或层次单元上的逻辑连接点。引脚允许 要抽象掉单元格的内容&#xff0c;并简化逻辑以便于使用。引脚可以 是标量的&#xff0c;包含单个连接&#xff0c;或者可以定义为对多个进行分组的总线引脚 信号在一起。 相关对象 引脚连接到一个单元&#xff0c;并且可以…

韩兴国/姜勇团队在《Trends in Plant Science》发表植物根系氮素再分配的观点文章!

氮素是陆地生态系统中的关键限制性营养元素&#xff0c;通过生物固氮和土壤氮供应通常远低高等植物的氮需求。当土壤氮素供应无法充分满足植物茎叶生长需求时&#xff0c;植物会通过自身营养器官&#xff08;如根或根茎&#xff09;再分配来实现氮的内部循环和再利用。尽管植物…

Docker部署Nginx下载站点服务

1、下载镜像 由于docker官方镜像站点被封了&#xff0c;所以我把镜像上传到阿里云镜像仓库了 docker pull registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/qinzt-tools/file-nginx:1.18.02、运行容器实例 运行变量解释&#xff1a; 变量名称默认值解释USERhyadmin访问下载站点的认证用…

第2章 Rust初体验4/8:提供标准库之外功能的Library Crate:简化包管理和依赖管理:猜骰子冷热游戏

讲动人的故事,写懂人的代码 2.4 故事2: 生成点数之和的随机答案 又是新的一天,大家的培训课又开始了哦!现在,我们的学员们开始用三种语言来实现故事2,加油! 2.4.1 Rust版故事2 2.4.1.1 提供标准库之外功能的Library Crate:简化包管理和依赖管理 贾克强:“我们的故事…

中电金信:银行业数据中心何去何从

20多年前&#xff0c;计算机走进国内大众视野&#xff0c;计算机行业迎来在国内的高速发展时代。银行业是最早使用计算机的行业之一&#xff0c;也是计算机技术应用最广泛、最深入的行业之一。近年来&#xff0c;随着银行竞争加剧&#xff0c;科技如何引领业务、金融科技如何发…

26 岁的“天才少年”,带队面壁打通高效大模型之路

每一轮技术浪潮出现时&#xff0c;冲在最前面的都是朝气蓬勃的年轻人。 当大模型代表的人工智能浪潮席卷全球&#xff0c;作为移动互联网“原住民”的年轻开发者&#xff0c;可以说是最活跃的群体。他们的脸庞还有些稚嫩&#xff0c;但在技术和方向上有着自己的想法&#xff0…

一些激活函数

一些激活函数 摘要激活函数分类sigmoidTanhSoftsignSoftmaxReLUSoftplusNoisy ReLULeaky ReLUPReluELUSELUSwishGELUGLUGEGLUMishMaxout 摘要 本篇博客对一些激活函数进行总结&#xff0c;以便加深理解和记忆 激活函数分类 饱和激活函数&#xff1a;sigmoid、tanh… 非饱和激…

Anritsu 安立 MS2720T 手持式频谱分析仪

Anritsu 安立 MS2720T 手持式频谱分析仪 频谱分析仪功能特点 频率范围&#xff1a; 9 kHz ~ 9 GHz、13 GHz 和 20 GHz测量&#xff1a; 占用的带宽、信道功率、ACPR、C/I、发射波罩、杂散发射、场强适用于 LTE(FDD & TDD)、CDMA、W-CDMA、WiMAX、GSM 和 TD-SCDMA 的 3G 和…

代码随想录算法训练营第二十六天|39. 组合总和、 40.组合总和II、 131.分割回文串

39. 组合总和 题目链接&#xff1a;39. 组合总和 文档讲解&#xff1a;代码随想录 状态&#xff1a;卡了一会儿 思路&#xff1a;先排序&#xff0c;方便剪枝。允许数字重复使用&#xff0c;因此递归调用时传入当前索引i。 题解&#xff1a; public class Solution {// 用于存…

深度学习训练——batch_size参数设置过大反而训练更耗时的原因分析

&#x1f4aa; 专业从事且热爱图像处理&#xff0c;图像处理专栏更新如下&#x1f447;&#xff1a; &#x1f4dd;《图像去噪》 &#x1f4dd;《超分辨率重建》 &#x1f4dd;《语义分割》 &#x1f4dd;《风格迁移》 &#x1f4dd;《目标检测》 &#x1f4dd;《暗光增强》 &a…

长短期记忆神经网络(LSTM)的回归预测(免费完整源代码)【MATLAB】

LSTM&#xff08;Long Short-Term Memory&#xff0c;长短期记忆网络&#xff09;是一种特殊类型的递归神经网络&#xff08;RNN&#xff09;&#xff0c;专门用于处理和预测基于时间序列的数据。与传统RNN相比&#xff0c;LSTM在处理长期依赖问题时具有显著优势。 LSTM的基本…

FFmpeg中内存分配和释放相关的源码:av_malloc函数、av_mallocz函数、av_free函数和av_freep函数分析

一、av_malloc函数分析 &#xff08;一&#xff09;av_malloc函数的声明 av_malloc函数的声明放在在FFmpeg源码&#xff08;本文演示用的FFmpeg源码版本为5.0.3&#xff0c;该ffmpeg在CentOS 7.5上通过10.2.1版本的gcc编译&#xff09;的头文件libavutil/mem.h中&#xff1a;…

Ubuntu网络管理命令:ifconfig

安装Ubuntu桌面系统&#xff08;虚拟机&#xff09;_虚拟机安装ubuntu桌面版-CSDN博客 关于ifconfig命令&#xff0c;在11.1节已经介绍过了。通过该命令可以查看和配置网络接口。ifconfig是一个比较古老的命令&#xff0c;在Ubuntu 22以及其他的许多发行版中&#xff0c;已经不…

【前端项目笔记】2 主页布局

主页布局 element-ui提供的组件名称就是它的类名 ☆☆ CSS选择器&#xff1a; &#xff08;1&#xff09;基本选择器 类型选择器 p/span/div…… 类选择器 (.classname) ID选择器 (#idname) 通配选择器 ( * ) &#xff08;2&#xff09;属性选择器 选择具有特定属性或属性值的…

最新下载:CrossOver 2024【软件附加安装教程】

CrossOver不像Parallels或VMware的模拟器&#xff0c;而是实实在在Mac OS X系统上运行的一个软件。CrossOvers能够直接在Mac上运行Windows软件与游戏&#xff0c;而不需虚拟机。它为Windows软件提供所需的资源&#xff0c;以达到在Mac OS X系统上运行Windows程序的目的。 安 装…

【网络安全学习】使用Kali做渗透情报收集-01-<域名信息主机信息>

1.收集开源情报 开源情报(Open Source Intelligence&#xff0c;OSINT)是指从各种公开的渠道中寻找和获取有价值的信息 如&#xff1a;互联网、媒体、社交网络、公共数据库等开源情报具有以下特点&#xff1a; - 丰富性&#xff1a;开源情报涵盖了各种类型和领域的信息 - 可…