赠品：官方Kalibr测试数据下载 包括双目，和IMU+双目

通过网盘分享的文件：kalibr官方测试数据
链接: https://pan.baidu.com/s/1TgeXuTYLoTrlBbKy5Jf41A?pwd=yha6 提取码: yha6

https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/downloads

先说结论：

orbslam v3与Kalibr冲突！

如果你只在20.04下用Kalibr标定，其他什么都不干，教程很多，放心用；如果你要安装orbslam v3或者其他最新的视觉算法，那么就不要折腾安装Kalibr或者使用，请立刻放弃！

原因：Orbslam V3需要最新的ceres ，最新的opencv，最新的booster，这些都可能与Kalibr冲突。你虽然可以通过Docker的形式调用，但官方的20.04 docker有神奇的bug，不能标定IMU+双目的情况，官方的测试数据集都不行。这个问题已经让我破防了。这俩程序因为维护的人很多，版本更迭比较频繁，你会发现教程各种不适用，从而空乏其身。

怎么办呢？

反正Kalibr只是标定，用虚拟机就好了，18.04，16.04都很丝滑，由于Kalibr必须ROS1，你没有必要在22.04这个不支持ROS1的版本下折腾。

虽然话不多，但可能节省你至少一周的生命。只要1个小时，你就能在虚拟机安装好Kalibr，你干嘛要死磕呢。整个标定过程非常丝滑，没有docker那么费劲。