旋转关节

• 结构：由电机、减速器、编码器等组成。电机提供动力，减速器降低转速、增大扭矩，编码器监测位置和速度。
• 原理：电机产生的旋转运动通过减速器传递到关节，带动机械臂或其他部件绕轴旋转。编码器实时反馈关节的位置和速度信息，确保运动的精确控制。
• 应用：广泛应用于工业机器人、服务机器人等需要旋转运动的场合，如机器人的手臂旋转、头部转动等。

平移关节

• 结构：通常由电机、丝杠、螺母、直线导轨等组成。电机驱动丝杠旋转，螺母与丝杠配合实现直线运动，直线导轨保证运动的平稳性。
• 原理：电机旋转带动丝杠转动，丝杠与螺母之间的螺纹作用将旋转运动转换为螺母的直线运动，从而实现关节的平移。直线导轨限制了运动方向，使平移更加平稳。
• 应用：常用于龙门式机器人、堆垛机器人等需要直线运动的场景，如在X-Y轴上的直线运动。

球关节

• 结构：由球形轴承、多个电机等组成。球形轴承允许在三个相