CAN通信转TCP/IP通信协议解析

背景：最近项目开发受限于开发版只有一路CAN口和多个CAN通信对象的帧ID一样，考虑采用转换模块将CAN通信转成TCP/IP通信，间接实现获取CAN报文数据的目的。

1. 转换模块协议

首先想到的是采购周立功他家的多路CAN通信转TCP/IP通信模块，例如两路CAN转TCP/IP协议设备CANET-2E-U，奈何采购预算不太够。

但是没有关系，先去周立功他家官网看下CAN通信转TCP/IP通信的协议，其他家的转换协议应该大差不差。

在这里插入图片描述

2. python实现解析和生成数据

知道CAN转到TCP/IP的数据格式之后，就可以求助我的DS助手协助开发了。

解析13字节网络数据

def parse_ethernet_data(data):if len(data) != 13:raise ValueError("数据长度必须为13字节")# 解析帧信息frame_info = data[0]ff = (frame_info >> 7) & 0x01  # 扩展帧标识rtr = (frame_info >> 6) & 0x01  # 远程帧标识dlc = frame_info & 0x0F  # 数据长度# 解析帧IDframe_id = int.from_bytes(data[1:5], byteorder='big')# 解析数据字段can_data = data[5:5 + dlc]# 输出解析结果print(f"帧信息: {hex(frame_info)}")print(f"  FF: {'扩展帧' if ff else '标准帧'}")print(f"  RTR: {'远程帧' if rtr else '数据帧'}")print(f"  DLC: {dlc}")print(f"帧ID: {hex(frame_id)}")print(f"数据字段: {can_data.hex()}")# 示例数据
ethernet_data = bytes.fromhex("85 12 34 56 78 12 34 56 78 00 00 00 00")
parse_ethernet_data(ethernet_data)

生成13字节网络数据

def generate_ethernet_data(ff, rtr, dlc, frame_id, can_data):if dlc > 8:raise ValueError("数据长度不能超过8字节")if len(can_data) > dlc:raise ValueError("数据长度与DLC不匹配")# 生成帧信息frame_info = (ff << 7) | (rtr << 6) | dlc# 生成帧IDframe_id_bytes = frame_id.to_bytes(4, byteorder='big')# 填充数据字段can_data_padded = can_data.ljust(8, b'\x00')# 组合成13字节数据ethernet_data = bytes([frame_info]) + frame_id_bytes + can_data_paddedreturn ethernet_data# 示例数据
ff = 1  # 扩展帧
rtr = 0  # 数据帧
dlc = 5  # 数据长度
frame_id = 0x12345678  # 帧ID
can_data = bytes.fromhex("12 34 56 78 00")  # 数据字段ethernet_data = generate_ethernet_data(ff, rtr, dlc, frame_id, can_data)
print(f"生成的以太网数据: {ethernet_data.hex()}")