STM32自己从零开始实操08:STM32主控原理图

由于老师使用的各引脚分门别类的单片机原理图我没有找到,我使用是引脚按顺序摆放的,不方便一个模块一个模块截图展示,所以这部分使用老师的原理图。

一、电源

1.1电源的介绍

1.1.1数字电源和地(VDD和VSS)

数字电源引脚提供电压给所有的数字电路部分。这些数字电路包括:

  • 处理器核心: 执行指令、处理数据。
  • 存储器: 包括 Flash 和 SRAM,用于存储程序和数据。
  • 数字外设: 包括 GPIO、UART、SPI、I2C、TIMERS 等,用于各种数字通信和控制。
  • 内部振荡器: 产生时钟信号以驱动处理器和其他外设。

数字地引脚提供了所有数字电路部分的接地参考点,有:

  • 所有通过 VDD 供电的电流最终都会返回 VSS,以形成一个完整的电流回路。
  • 在 PCB 设计中,所有的 VSS 引脚通常都连接到一个共同的地平面,以减少电噪声和干扰。

1.1.2模拟电源和地(VDDA和VSSA)

模拟电源引脚提供电压给所有的模拟电路部分。主要包括:

  • ADC(模数转换器): 将模拟信号转换为数字信号。
  • DAC(数模转换器): 将数字信号转换为模拟信号。
  • 内部参考电压源: 提供一个稳定的参考电压给 ADC 和 DAC ,确保转换精度。

模拟地引脚提供了所有模拟电路部分的接地参考点,有:

  • 与 VSS 相同,所有通过 VDDA 供电的电流最终都会返回 VSSA,以形成一个完整的电流回路。

1.1.3两电源的区别与联系

数字电路通常会产生高频开关噪声,这些噪声如果直接干扰到模拟电路,会导致模拟信号的不稳定和精度下降。因此,使用独立的模拟电源和接地可以减少这种干扰。

模拟电路需要一个非常干净、稳定的电源,以确保精确的信号处理,因此 VDDA 通常通过额外的滤波电路进行去耦。

为了减少数字电路产生的高频噪声对模拟电路的干扰,VSSA 和 VSS 通常在 PCB 设计中被单独处理,只有在一个单点连接,通常是靠近电源入口的地方。

1.2滤波介绍

将 3.3V 的电源引入供单片机使用。

(1)120R 磁珠

  • 作用: 磁珠是一种高频阻抗元件,串联在电源线上,阻止高频噪声沿电源线传播。
  • 原理: 磁珠在直流和低频交流信号下表现为低阻抗,但在高频下表现为高阻抗,从而滤除高频噪声。
  • 选择: 120Ω 的磁珠通常用于中等频率范围的噪声抑制。它在高频范围内提供足够的阻抗来衰减噪声。

(2)10µF 电容

  • 作用: 10µF 电容用于低频滤波,平滑直流电压,消除较低频率的电源波动。
  • 原理: 较大电容值在低频下有较小的阻抗,可以有效地平滑直流电压和滤除低频噪声。
  • 位置: 10µF 电容通常放置在电源入口处,以平滑整个电源网络的电压。

(3)0.1µF 电容

  • 作用: 0.1µF 电容用于高频滤波,抑制高频噪声和尖峰干扰。
  • 原理: 较小电容值在高频下有较小的阻抗,可以有效地滤除高频噪声和尖峰干扰。
  • 位置: 0.1µF 电容通常放置在每个 VDD/VDDA 引脚附近,尽量靠近 IC,以提供最有效的高频噪声滤波。 

(4)10nF 电容

  • 补充滤波频段: 与其他滤波电容(10µF、0.1µF)结合使用,可以覆盖更宽的频率范围,为模拟电源提供全频段的电源噪声抑制(上面也说了模拟电源需要非常的纯净)。

1.3电路图

1.4陈氏理解(可能只有我自己能看懂)

数字信号(数字电源供电)比如信号线上的差分信号,1 就是 1 , 0 就是 0 ,差别还是挺大的,不容易混淆,但是变化快,存在对其他形式信号的干扰(此处就是指模拟信号),所以将数字信号和模拟信号区分开了。

再其次,模拟信号不像数字信号那样 1 就是 1 ,0 就是 0 ,它的值是多少会换算成相应的二进制数字,所以更要准确,滤波也更严格。

二、复位

2.1工作过程

  1. 正常工作状态: 当复位按钮未按下时,上拉电阻将 RST 引脚维持在高电平。此时,微控制器处于正常工作状态。
  2. 按下复位按钮: 当按下复位按钮时,RST 引脚被直接拉低到地。这触发了微控制器的复位过程。
  3. 释放复位按钮: 当释放复位按钮时,RST 引脚通过上拉电阻恢复到高电平。需要去耦电容帮助滤除任何在恢复过程中的瞬态噪声(也有按下过程的去耦),确保 RST 引脚稳定地返回高电平,从而使微控制器从复位状态中正常启动。

2.2特殊情况

  • 外部干扰: 在有较强电磁干扰的环境中,复位引脚可能会受到干扰,导致误复位。适当的滤波电路(如更大的电容或更低的上拉电阻)可以进一步增强抗干扰能力。
  • 复位时间: 去耦电容的值决定了复位信号的时间常数。较大的电容会导致较长的复位时间,但可以更好地滤除低频噪声。需要根据实际应用进行选择。

2.3我有一个愚蠢的问题

问:为什么上拉到的电源是数字电源 VDD 而不是模拟电源 VDDA ?

答:

1. 电源稳定性

VDD 稳定性: VDD 是数字电源,通常由稳压器直接供电,电压相对稳定,且开机时能快速达到稳定值。复位电路需要一个稳定的电压源来保证复位信号的可靠性。

VDDA 依赖 VDD: VDDA 是模拟电源,虽然也很稳定,但它通常依赖于 VDD 的供电,在一些设计中,VDDA 可能会经过滤波和调节以满足模拟电路的需求,启动速度和稳定性可能稍微慢于 VDD。

2. 复位电路对数字电路的作用

复位电路主要针对数字电路: 复位信号主要用于重置 STM32 内部的数字电路(包括 CPU 和外设)。数字电路的工作电压是 VDD,因此复位引脚上拉到 VDD 更为合适。

3. 电源电流负载考虑

VDD 电流能力强: VDD 电源的电流供应能力通常大于 VDDA,因为它要供电给整个数字部分,包括处理器、内存和外设等。上拉电阻的电流负载对 VDD 的影响微乎其微。

VDDA负载要求高: VDDA 电源主要供电给模拟部分(如 ADC、DAC 等),这些电路对电源的纹波和噪声要求更高。将上拉电阻连接到 VDDA 可能会引入不必要的负载和噪声,影响模拟电路的性能。

2.4电路图

三、BOOT 启动

3.1介绍

BOOT 引脚( BOOT0 和 BOOT1 )用于选择微控制器的启动模式。通过不同的引脚电平组合,可以选择不同的启动模式,如下图所示:

3.2电路

将单片机的 BOOT0 和 BOOT1 引脚引出,通过 2×3 的公排针,可以通过跳线帽向上选择VDD_MCU (1),向下选择 GND (0),来配置单片机的启动模式。老师选择的启动方式为:从内置 SRAM 启动,如下图。

四、晶体电路

4.1 为什么STM32需要两个晶振电路?

STM32微控制器通常使用两个晶振电路是为了满足不同的时钟需求:

  • 主晶振电路(8MHz): 用于提供主系统时钟(HSE, High-Speed External Clock)。这个时钟源通常用于微控制器的核心处理单元、高速外设(如USB、CAN等),以及需要高精度、高速时钟的功能。
  • 副晶振电路(32.768kHz): 用于提供低功耗时钟(LSE, Low-Speed External Clock)。这个时钟源通常用于实时时钟(RTC, Real-Time Clock)和低功耗模式下的计时功能。32.768kHz的频率正好适合计时,因为它可以方便地用于生成1秒的时钟周期(32,768是2的15次方,适合二进制计数)。

4.2 为什么这两个晶振电路的频率是那样?

选择不同频率和规格的晶振主要基于以下原因:

  • 8MHz晶振(主晶振):

    • 频率选择: 8MHz是一个常用的高频率,能够满足STM32核心和高速外设的时钟需求。
    • 负载电容(22pF): 确保晶振在该频率下的稳定性和可靠性。22pF是常见的负载电容值,用于匹配晶振的负载要求。
  • 32.768kHz晶振(副晶振):

    • 频率选择: 32.768kHz是标准的RTC晶振频率,适用于低功耗时钟应用。
    • 负载电容(10pF): 这种低值电容适合低频率晶振,确保其在低频下的稳定振荡。

4.3 晶振电路是怎么运作的?(更容易理解4.4和4.5的问题)

(1)晶振起振

  • 当电源接通时,晶振开始产生微弱的振荡信号。
  • 该信号通过OSC_IN引脚进入STM32内部振荡器电路。

(2)负载电容调节

  • C1和C2电容与晶振一起工作,确保晶振以其标称频率振荡。
  • 负载电容值通常选取在10pF到22pF范围内,但实际值应根据晶振的规格书和电路板的寄生电容进行调整。

(3)信号放大

  • STM32内部的振荡器电路对输入的微弱振荡信号进行放大,生成一个稳定的时钟信号。
  • 这个稳定的时钟信号通过OSC_OUT引脚输出,并作为系统时钟供STM32使用。

(4)信号反馈

  • 振荡器电路将放大的振荡信号通过OSC_OUT引脚反馈回晶振电路,继续维持晶振的振荡。
  • 这个反馈环路确保晶振能够持续产生稳定的振荡信号。

(现在你就清楚了晶振电路中存在的一个回路了。)

4.4 为什么主晶振电路OSC有大电阻?有什么作用吗?

主晶振电路中包含一个1MΩ的大电阻(通常连接在OSC_IN和OSC_OUT之间),其主要作用如下:

  • 防止启动困难: 大电阻提供了一个初始反馈路径,有助于晶振在上电时快速启动,避免由于初始状态不稳定导致的启动困难。
  • 稳定振荡: 大电阻能够稳定振荡器的启动过程,确保振荡器能够在启动后快速进入稳定状态。

(说的通俗一点就是快一点形成4.3中说的电流回路。)

4.5 为什么副晶振电路OSC32没有大电阻?

副晶振电路通常不需要大电阻的原因包括:

  • 频率和功率低: 32.768kHz的晶振工作在非常低的频率和功率下,启动相对容易,不需要额外的电阻来帮助启动。
  • 低功耗设计: 副晶振电路通常用于RTC和低功耗应用,添加大电阻会增加功耗,不符合低功耗设计的要求。

4.6电路图

五、RTC 实时时钟

5.1 VBAT 引脚的功能

VBAT 引脚用于为 RTC 和备份寄存器供电,以便在主电源断开时,RTC 仍能继续运行。

5.2设计原理

  1. 主电源供电(VDD_MCU): 当主电源(VDD_MCU)供电时,BAT54-C 二极管正向偏置,VBAT 引脚通过二极管获得 VDD_MCU 的电压,RTC 和备份寄存器正常工作。
  2. 备用电源供电: 当主电源断开时,BAT54-C 二极管防止电流反向流动,RTC 和备份寄存器可以通过 ZH1.25-2A 连接器从备用电源(如纽扣电池)继续供电,确保 RTC 的时间和备份数据不会丢失。

5.3原理图

5.3.1BAT54-C二极管的作用

  1. 保证供电: 当主电源存在时,二极管正向偏置,保证 VBAT 引脚获得稳定的电压供电;当主电源断开时,二极管反向偏置,备用电源立即接替供电,保证 RTC 持续运行。
  2. 防止反向电流: 确保在主电源断开时,备用电源电流不会流回到主电源电路,避免不必要的电能消耗和可能的电路损坏。同时也保证在主电源正常供电时,芯片的电流不会回流到备用电池中,造成损害。

5.3.2 ZH1.25-2A连接器的作用

  1. 备用电源接口: 提供一个连接备用电源的接口,可以方便地连接和更换电池或其他备用电源。
  2. 确保供电路径: 通过 ZH1.25-2A 连接器,备用电源可以可靠地提供电压给 VBAT 引脚,确保RTC的供电不中断。

六、Flash 芯片

在STM32微控制器中,外部Flash存储器(如W25Q64JVSSIQ)通常用于存储固件、数据日志或其他需要非易失性存储的应用。

电路设计与工作原理

1. CS# (Chip Select):
  • 设计: CS#引脚通过PA15引脚控制。低电平激活芯片,高电平关闭芯片。
  • 原理: 当CS#为低电平时,Flash芯片被选中,STM32可以与其通信;当CS#为高电平时,Flash芯片处于非活动状态,多个SPI设备可以共享同一条SPI总线。
2. SO (Serial Output):
  • 设计: SO引脚通过PB4引脚(MISO,Master In Slave Out)连接到STM32。
  • 原理: 用于在SPI通信中将数据从Flash芯片发送到STM32。
3. WP# (Write Protect):
  • 设计: WP#引脚直接连接到3.3V电源。
  • 原理: 将WP#连接到高电平(3.3V)禁用写保护功能,使能写操作。
4. GND (Ground):
  • 设计: GND引脚连接到地。
  • 原理: 提供芯片的电源回路。
5. SI (Serial Input):
  • 设计: SI引脚通过PB5引脚(MOSI,Master Out Slave In)连接到STM32。
  • 原理: 用于在SPI通信中将数据从STM32发送到Flash芯片。
6. CLK (Clock):
  • 设计: CLK引脚通过PB3引脚连接到STM32。
  • 原理: 提供SPI通信的时钟信号,由STM32生成并控制。
7. HOLD3#:
  • 设计: HOLD3#引脚连接到3.3V电源。
  • 原理: 将HOLD3#连接到高电平(3.3V)禁用暂停功能,使Flash芯片正常工作。
8. VCC (Power Supply):
  • 设计: VCC引脚连接到3.3V电源。
  • 原理: 为Flash芯片提供工作电压。

电源滤波电路

  • 设计: 3.3V电源通过0.1uF电容连接到地。
  • 原理: 去耦电容用于滤除电源线上的高频噪声,稳定供电,确保Flash芯片正常工作。

电路运行

  1. 上电: 3.3V电源为Flash芯片提供电源,电容滤除电源噪声。
  2. SPI通信: STM32通过SPI接口(PA15, PB3, PB4, PB5引脚)与Flash芯片通信:
    • PA15控制CS#,选择芯片。
    • PB3提供时钟信号(CLK)。
    • PB5发送数据到Flash芯片(MOSI)。
    • PB4接收Flash芯片的数据(MISO)。

为什么这样设计

  1. 标准SPI接口: 这种连接方式符合SPI协议,便于STM32与Flash芯片通信。
  2. 写保护: WP#连接到高电平,确保写操作不被禁用,方便数据写入。
  3. 暂停功能: HOLD3#连接到高电平,禁用暂停功能,确保正常操作。
  4. 滤波电路: 0.1uF电容滤除电源噪声,保障电源稳定,避免因噪声导致的通信错误。

其他设计方法

  1. 硬件写保护: 如果需要硬件写保护功能,可以将WP#引脚连接到STM32的一个GPIO引脚,通过软件控制写保护状态。
  2. 使用较大电容: 在电源滤波电路中,可以根据实际情况使用更大容量的电容(如1uF或10uF)进一步平滑电源电压。
  3. 增加缓冲电路: 在噪声较大的环境中,可以在SPI信号线上增加缓冲电路,提高通信可靠性。

疑惑1:多个SPI设备共享同一条SPI总线

SPI(Serial Peripheral Interface)是一种全双工的通信协议,支持主设备(Master)与多个从设备(Slave)之间的通信。你的电路设计中只有一个SPI从设备,但为了更全面地解释,提到了SPI总线的共享能力。多个SPI设备共享同一条SPI总线的原因和方法如下:

为什么共享同一条SPI总线?
  1. 节省引脚: STM32或其他主控设备的引脚数量有限,通过共享SPI总线,可以连接多个SPI从设备而不增加额外的引脚需求。
  2. 硬件资源复用: 共享SPI总线可以最大化利用现有的硬件资源,不需要为每个SPI从设备单独配置一条SPI总线。
如何实现多个SPI设备共享同一条SPI总线?
  • 共用时钟和数据线: 所有从设备共享主设备的SCK(时钟),MOSI(主输出从输入),MISO(主输入从输出)引脚。
  • 独立的芯片选择引脚: 每个从设备都有独立的CS#(Chip Select)引脚。通过控制不同的CS#引脚,可以选择与哪一个从设备进行通信。只有被选择的从设备会响应主设备的SPI指令。

例如:

  • 设备A: CS_A 连接到 STM32 的一个 GPIO 引脚。
  • 设备B: CS_B 连接到 STM32 的另一个 GPIO 引脚。

在通信时:

  • 当需要与设备A通信时,将CS_A置低,CS_B置高。
  • 当需要与设备B通信时,将CS_B置低,CS_A置高。

疑惑2:在SPI信号线上增加缓冲电路

在噪声较大的环境或长距离通信中,增加缓冲电路可以提高SPI信号的稳定性和可靠性。

增加缓冲电路的方法
  1. 使用缓冲芯片: 选择适合的缓冲芯片(如74HC244、74HC541等)放置在主设备和从设备之间。
  2. 串联电阻: 在SPI信号线上串联小阻值电阻(如几十欧姆),可以减缓信号上升和下降的速率,减少反射和噪声。
  3. 电容滤波: 在信号线上并联小电容(如几皮法到几十皮法),可以滤除高频噪声。
  4. 屏蔽电缆: 使用屏蔽电缆来减少电磁干扰。

七、SWD 调试接口

八、STM32

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.rhkb.cn/news/371658.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系长河编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

STM32-TIM定时器

本内容基于江协科技STM32视频内容,整理而得。 文章目录 1. TIM1.1 TIM定时器1.2 定时器类型1.3 基本定时器1.4 通用定时器1.4 高级定时器1.5 定时中断基本结构1.6 预分频器时序1.7 计数器时序1.8 计数器无预装时序1.9 计数器有预装时序1.10 RCC时钟树 2. TIM库函数…

alibaba EasyExcel 简单导出数据到Excel

导入依赖 <dependency><groupId>com.alibaba</groupId><artifactId>easyexcel</artifactId><version>4.0.1</version> </dependency> 1、alibaba.excel.EasyExcel导出工具类 import com.alibaba.excel.EasyExcel; import …

Debezium报错处理系列之第111篇:Can‘t compare binlog filenames with different base names

Debezium报错处理系列之第111篇:Cant compare binlog filenames with different base names 一、完整报错二、错误原因三、解决方法Debezium从入门到精通系列之:研究Debezium技术遇到的各种错误解决方法汇总: Debezium从入门到精通系列之:百篇系列文章汇总之研究Debezium技…

智能充电(新能源电动车,电单车)云管理系统的定制解决方案

一 系统简介 智能充电&#xff08;新能源电动车&#xff0c;电单车&#xff09;云管理系统 是一套能够实现对充电站/桩的实时通讯、状态监控、故障检测、运营分析、数据统计、策略设置的智能化多任务管理系统。 二 平台概览 智能充电云管理系统 https://chongdianzhuang.itg…

Git 查看、新建、删除、切换分支

Git 是一个版本控制系统&#xff0c;软件开发者用它来跟踪应用程序的变化并进行项目协作。 分支的诞生便于开发人员在彼此独立的环境中进行开发工作。主分支&#xff08;通常是 main 或 master&#xff09;可以保持稳定&#xff0c;而新的功能或修复可以在单独的分支中进行开发…

react_后台管理_项目

目录 1.运行项目 2. 项目结构 ①项目顶部导航栏 ②项目左侧导航栏 ③主页面-路由切换区 本项目使用的是 reacttsscss 技术栈。 1.运行项目 在当前页面顶部下载本项目&#xff0c;解压后使用编辑器打开&#xff0c;然后再终端输入命令&#xff1a; npm i 下载依赖后&am…

idea删除分支并同步到gitLab以及gitLab上的分支删除

目录 idea删除分支并同步到gitLab 方法一&#xff08;推荐&#xff09; 方法二&#xff08;命令行&#xff09; gitLab上的分支删除 前言-与正文无关 ​ 生活远不止眼前的苦劳与奔波&#xff0c;它还充满了无数值得我们去体验和珍惜的美好事物。在这个快节奏的世界中&…

WPF UI InkCanvas 导师演示画板 演示 笔记 画笔 识别

<Grid><InkCanvas Name"inkCanvas"/><Button Content"识别" Click"Button_Click" VerticalAlignment"Bottom"/></Grid> 引用内库 Ink ink new Ink(); private void Button_Click(object sender, RoutedEvent…

数据跨境法案:美国篇上

近年来随着全球数字化的加速发展&#xff0c;数据已成为国家竞争力的重要基石。在这样的背景下&#xff0c;中国软件和技术出海的场景日益丰富。本系列邀请到在跨境数据方面的研究人员针对海外的数据跨境政策进行解读。 本期将针对美国对数据跨境流动的态度和政策进行阐释。过…

Linux安装elasticsearch单机版

一、检查内核 uname -a 二、下载版本 下载版本选择自己服务器相同的内核版本 我这边是aaech64 ES下载地址 Kibana 下载地址 二、上传服务器解压 tar -xvf elasticsearch-8.14.1-linux-aarch64.tar.gz 三、安装ES 因为ES不能用root用户启动先创建用户 #新增 es 用户 user…

LeetCode热题100刷题8:54. 螺旋矩阵、73. 矩阵置零、48. 旋转图像

54. 螺旋矩阵 class Solution { public:vector<int> spiralOrder(vector<vector<int>>& matrix) {vector<int> vec;if(matrix.empty())return vec;int left0;int right matrix[0].size()-1;int up0;int down matrix.size()-1;while(true) {for(i…

拥抱国产化,华脉智联助力国家信息安全建设

近年来随着国际信息安全形势变化&#xff0c;信息安全成为各个国家关注的重点。使用信息技术作为攻击手段&#xff0c;对国家基础设施、人民群众财产安全造成损害的案件屡屡发生。例如:伊朗核设遭受攻击就是利用了操作系统漏洞&#xff0c;攻入了核电站的自动控制系统&#xff…

GPU 张量核心(Tensor Core)技术解读

一文理解 GPU 张量核心&#xff08;Tensor Core&#xff09; 引言 最新一代Nvidia GPU搭载Tensor Core技术&#xff0c;本指南深度解读其卓越性能&#xff0c;为您带来极致体验。 Nvidia最新GPU微架构中的核心技术——Tensor Core&#xff0c;自Volta起每代均获突破&#xf…

缓冲器的重要性,谈谈PostgreSQL

目录 一、PostgreSQL是什么二、缓冲区管理器介绍三、缓冲区管理器的应用场景四、如何定义缓冲区管理器 一、PostgreSQL是什么 PostgreSQL是一种高级的开源关系型数据库管理系统&#xff08;RDBMS&#xff09;&#xff0c;它以其稳定性、可靠性和高度可扩展性而闻名。它最初由加…

STM32智能无人机控制系统教程

目录 引言环境准备智能无人机控制系统基础代码实现&#xff1a;实现智能无人机控制系统 4.1 数据采集模块 4.2 数据处理与飞行控制 4.3 通信与导航系统实现 4.4 用户界面与数据可视化应用场景&#xff1a;无人机应用与优化问题解决方案与优化收尾与总结 1. 引言 智能无人机控…

怎么给电子文档批量盖骑缝章或公章?

怎么给电子文档批量盖骑缝章或公章?假如你有100个PDF电子文档要同时盖缝章&#xff0c;如果不借助专业的盖电子骑缝章软件&#xff0c;还真不好干。下面讲述如何利用e-章宝批量盖电子骑缝章。 1.在软件中导入待批量盖章的PDF文件 如下图&#xff0c;在“待盖章PDF文件”区域…

科研绘图系列:R语言两组数据散点分布图(scatter plot)

介绍 展示两组数据的散点分布图是一种图形化表示方法,用于显示两个变量之间的关系。在散点图中,每个点代表一个数据点,其x坐标对应于第一组数据的值,y坐标对应于第二组数据的值。以下是散点图可以展示的一些结果: 线性关系:如果两组数据之间存在线性关系,散点图将显示出…

Git 操作补充:cherry-pick、变基

1. 挑选提交合并 git cherry-pick 对于多分支的代码库&#xff0c;将代码从一个分支转移到另一个分支是一种常见的需求&#xff0c;这可以分成两种情况&#xff1a;一种情况是&#xff0c;你需要另一个分支的所有代码变动&#xff0c;那么就采用 git merge&#xff1b;另一种情…

基于最大相邻夹角的边缘点提取(matlab)

1、背景介绍 边缘点是指点云数据中代表物体或场景几何形状突变的那些点。在三维点云中&#xff0c;边缘点通常标志着不同表面或物体的分界&#xff0c;或者是物体表面上的不规则性&#xff0c;如裂缝、棱角、突起等。点云边缘检测的作用非常重要&#xff0c;最常见是进行特征点…

mac 安装nvm的教程

在macOS上切换Node.js版本&#xff0c;可以使用nvm&#xff08;Node Version Manager&#xff09;。以下是安装nvm和切换Node.js版本的步骤&#xff1a; 安装nvm 下载方式 终端复制输入&#xff1a; curl -o- https://raw.githubusercontent.com/nvm-sh/nvm/v0.39.1/install.…