前言

要想自己编译PX4固件需要交叉编译器，交叉编译器可以将 x86架构 平台上写好程序编译出来，而编译出来的可执行文件是能用到 arm架构 的平台上。

本次编译是以 px4 v1.13.2 为例。
我的配置如下：
虚拟机 Ubuntu 18.04 (运行内存 4G、硬盘内存 80G) 、交叉编译器 arm-none-eabi-gcc

准备

• 下载源码：

sudo apt-get install git  # 安装git
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
mv PX4-Autopilot PX4_Firmware  # 更改目录名
cd PX4_Firmware
git checkout -b dev v1.13.2  # 切换版本
git submodule update --init --recursive   # 更新下载子模块

如果下载慢，可以从网盘里下，或者从QQ群(961297255)里下载
链接：https://pan.baidu.com/s/1eNB9dWlKoVmRMAYsSPI0vw
提取码：s8uh

• 安装依赖和交叉编译器 arm-none-eabi-gcc

sudo apt-get install libjpeg8-dev
cd ~/PX4_Firmware/Tools/setup
./ubuntu.sh --no-sim-tools # 大概要几分钟，跟个人网络情况而定
# 这是官方提供的脚本 有两个可选参数
# --no-sim-tools   不安装仿真环境
# --no-nuttx   不安装交叉编译环境

上图错误的原因是 shell 脚本没有可执行权限（如果用我提供的文件可能会出现这个错误），运行下面命令，赋予可执行权限，然后再执行：

chmod +x ubuntu.sh
./ubuntu.sh --no-sim-tools

脚本执行结果如下图所示：

• 重启Ubuntu，测试交叉编译器

arm-none-eabi-gcc --version

编译

注：后缀 _default 是可选的。例如，使用 px4_fmu-v5 和 px4_fmu-v5_default 是一样的。

下图是飞控板支持的固件版本：

使用下面命令可以查看支持编译的固件：

cd ~/PX4_Firmware/
make list_config_targets

这里以 Pixhwak4 为例

make px4_fmu-v5_default

结果如下图所示，红框部分是编译好的固件所在的文件夹

烧录的话可以使用QGC，或者用下面命令

make px4_fmu-v4_default upload

参考

Ubuntu LTS/Debian Linux 的开发环境 | PX4 Guide (main)
编译 PX4 软件 | PX4 Guide (main)

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