使用cv::fisheye::undistortImage()函数矫正鱼眼图像。
cv::fisheye::undistortImage(distortedImg, undistortedImg, cameraMatrix, distCoeffs, newCameraMatrix);
计划是改变newCameraMatrix的fx、fy以获取不同的矫正图像。但是发现改变newCameraMatrix后,获取的矫正图像没有区别。最后发现是在计算newCameraMatrix时出现了错误。
cv::Mat camMatrix = (cv::Mat_<double>(3,3) << fx , 0 ,cx,0 , fy,cy,0 , 0, 1);float ratio = 0.5;
newCameraMatrix = camMatrix.clone();
newCameraMatrix.at<float>(0,0) *= ratio;
newCameraMatrix.at<float>(1,1) *= ratio;
从上面代码可以看出camMatrix是double, 但是在求newCameraMatrix时,使用的是float,所以导致,newCameraMatrix的fx、fy并没有变化。
如果不需要调整newCameraMatrix的fx、fy,可以使用opencv提供的计算新内参的函数。
cv::fisheye::estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify(camMat,D,cv::Size(cols,rows),cv::Matx33d::eye(),newCamMat,1);
该函数可以用于鱼眼相机矫正内参计算。
有些需要利用畸变矫正后的图像或者点,去做其他用途,比如目标检测后恢复3D坐标这种,最好使用cv::fisheye::estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify。如有有些点在图像原始图像FOV比较大的位置,畸变矫正之后,点可能就飞掉了。再用于其他计算,会出问题。
getOptimalNewCameraMatrix()函数也可以用于畸变矫正,但是我用于鱼眼图像矫正时,计算出的newCamMat和原始相机内参是一样的,alpha参数试过1、0.5、0 . 不知道是他不适合鱼眼相机,还是我使用错误了。有知道的可以评论一下。