一、建立机械臂DH坐标系
Z为转动关节的转轴,Xi垂直于关节轴i和i+1所在的平面,则根据上述方法可以建立坐标系如下图:
二、DH参数表
DH参数设定:机器人的每个连杆可以用4个运动学参数表示,DH法建立坐标系,xi-1同时垂直于Zi-1与Zi
三、相关概念补充
末端执行器:组成操作比的运动链的自由端
基座标系:相对于操作臂固定的坐标系,(固定底座)
工具坐标系:设置于末端执行器的坐标系
正运动学:根据每个关节的关节角计算末端执行器的位姿
逆运动学:根据关节臂的末端位姿,计算各关节角位置
工作空间:机械臂可以到达的位置
奇异点:当机器人的两个关节轴线平行或重合时,就会出现局部退化的现象,这种现象就是由奇异点造成的
位置与姿态:位置——某个点P在坐标系{A}下的矢量表示,可以理解为三维坐标; 姿态——在物体上固定一个坐标系,该坐标系相对于基座标系的描述,就是物体的姿态
旋转矩阵:坐标系{B}相对于坐标系{A}的表达,其中单位向量的点积,表示前一向量在后一向量的投影
旋转矩阵特性:
映射关系:从一个坐标系到另一个坐标系的变换
齐次变换矩阵:用一个简单的矩阵表示一般变换的旋转和平移,