采样一致性可以简单高效的检测出一些具有数学表达式的目标模型。PCL中的sample consensus模块中不仅包含各种的采样一致性估计方法，也包含一些已经编写好的数学模型，下面主要介绍一下PCL中的采样一致性模型。
1. 二维圆模型
pcl::SampleConsensusModelCircle2D< PointT > Class Template Reference
定义了在 X-Y 平面上进行 2D 圆分割的模型。包含圆心和半径三个参数。
1.1模型系数
模型系数定义为：
- center.x : 圆心的 X 坐标
- center.y : 圆心的 Y 坐标
- radius : 圆的半径
1.2 源码
// Center (x, y)model_coefficients[0] = static_cast<float> ((m[0] * u[0] - m[1] * v[0] - uvdif[1] ) / (m[0] - m[1]));model_coefficients[1] = static_cast<float> ((m[0] * m[1] * uvdif[0] + m[0] * v[1] - m[1] * u[1]) / (m[0] - m[1]));// Radiusmodel_coefficients[2] = static_cast<float> (sqrt ((model_coefficients[0] - p0[0]) * (model_coefficients[0] - p0[0]) +(model_coefficients[1] - p0[1]) * (model_coefficients[1] - p0[1])));PCL_DEBUG ("[pcl::SampleConsensusModelCircle2D::computeModelCoefficients] Model is (%g,%g,%g).\n",model_coefficients[0], model_coefficients[1], model_coefficients[2]);
1.3 PCL代码实现
2. 三维圆模型
pcl::SampleConsensusModelCircle3D< PointT > Class Template Reference
定义了一个用于 3D 圆分割的模型。
2.1 模型系数
模型系数定义为：
- center.x : 圆心的 X 坐标
- center.y : 圆心的 Y 坐标
- center.z : 圆心的 Z 坐标
- radius : 圆的半径
- normal.x : 法线方向的 X 坐标
- normal.y : 法线方向的 Y 坐标
- normal.z : 法线方向的 Z 坐标
2.2 源码
Eigen::Vector3d common_helper_vec = helper_vec01
