这段程序用于创建 CANopen 接口，并读取 CANopen CAN 帧消息。以下是详细的解读：

左侧部分

1. node-ID (U8): 指定节点 ID，用于标识 CANopen 网络中的设备。
2. CANopen interface (U32): 指定 CANopen 接口。
3. baud rate (U32): 设置波特率，用于 CAN 通信的速率。

创建 CANopen 接口

1. Interface Create:
   • 创建一个 CANopen 接口，并使远程设备进入 NMT 预操作状态（Pre-operational state）。
   • 输入参数包括 node-ID、CANopen interface 和 baud rate。
   • 这一步完成后，CANopen 网络已经初始化，设备处于预操作状态，可以开始通信。

读取 CAN 帧消息

1. CAN Frame Read Create:

   • 创建一个 CAN 帧读取对象。
   • buffer size (U16) 设置为 0，表示默认的缓冲区大小。

2. CAN Frame Read Start:

   • 启动 CAN 帧读取。
   • 如果不使用这个 VI，CAN 帧读取对象会自动启动。但第一次读取操作可能不是实时安全的，因为启动 CAN 帧读取对象需要一些时间。

读取 CANopen CAN 帧消息（右侧部分）

1. Loop (While Loop):

   • 使用一个定时器控制循环的执行间隔（period (ms)），确保定时读取 CAN 消息。

2. CAN Frame Read:

   • 读取 CANopen CAN 帧消息。
   • 输出包括 CAN message data（CAN 消息数据）、RTR?（远程传输请求标志）、COB-ID（通信对象标识符）、New Data?（新数据标志）和 timestamp（时间戳）。

3. 状态判断:

   • 判断是否有新数据（New Data?），如果有新数据，则更新状态（status）。

4. 停止条件:

   • 判断是否满足停止条件（stop），如果满足则退出循环。

关闭 CANopen 接口

1. stop remote node:

   • 关闭远程节点。

2. Interface Close:

   • 关闭 CANopen 接口，完成所有通信操作。

提示信息

• 将 CANopen CAN frame Read VI 放入循环：
  • National Instruments 建议将 CANopen CAN frame Read VI 放入循环中，并设置超时为 0。
  • 当超时为 0 时，CANopen CAN frame Read VI 会立即返回最新的状态或紧急消息。
  • 这种设置可以最大化资源利用率和减少抖动。

总结

这段程序首先创建并初始化一个 CANopen 接口，使得 CANopen 网络中的设备进入预操作状态。然后，它启动一个 CAN 帧读取对象，并在循环中不断读取 CANopen CAN 帧消息。如果有新数据，则更新状态。当满足停止条件时，关闭远程节点并关闭 CANopen 接口。