【逐行注释】MATLAB下的IMM-EKF代码

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IMM-EKF

基于EKF的多模型交互。以CV和CT两个模型进行交互,这里对代码进行逐行注释。
注释较多,个人理解的时候如果有误,欢迎指正。

每一行都有注释:
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模型概况

二维平面上的运动模型,由CV和CT构成,基于EKF进行滤波,模型是CV(匀速运动)和CT(匀速圆周运动)。

代码与逐行解析

下载链接:
https://download.csdn.net/download/callmeup/89652661

运行结果

运行的轨迹(真实轨迹、测量轨迹、CV模型下的滤波结果、CT模型下的滤波结果、IMM滤波下的结果):
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X轴和Y轴方向下的误差图像、CDF图像:
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RMSE图像:
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概率变化:

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