接收方数据采样

（1）CAN总线没有时钟线，总线上的所有设备通过约定波特率的方式确定每一个数据位的时长

（2）发送方以约定的位时长每隔固定时间输出一个数据位

（3）接收方以约定的位时长每隔固定时间采样总线的电平，输入一个数据位

（4）理想状态下，接收方能依次采样到发送方发出的每个数据位，且采样点位于数据位中心附近

接收方数据采样遇到的问题 

接收方以约定的位时长进行采样，但是采样点没有对齐数据位中心附近

接收方刚开始采样正确，但是时钟有误差，随着误差积累，采样点逐渐偏离

位时序

        为了灵活调整每个采样点的位置，使采样点对齐数据位中心附近，CAN总线对每一个数据位的时长进行了更细的划分，分为同步段(SS)传播时间段(PTS)、相位缓冲段1(PBS1)和相位缓冲段2(PBS2)，每个段又由若干个最小时间单位(Tq)构成。

硬同步

        每一个设备都有一个位时序周期，当弄个设备（发送方）率先发送报文，其他所有设备（接收方）收到SOF的下降沿时，接收方会将自己的位时序计时周期拨到SS段的位置，与发送方的位时序计时周期保持同步。

        硬同步只在帧的第一个下降沿（SOF下降沿有效）

        经过硬同步后，若发送方和接收方的时钟没有误差，则后续所有数据位的采样点必然都会对齐数据位中心附近。

再同步

        若发送方或接收方的时钟有误差，随着误差积累，数据沿逐渐偏离SS段，则此时接收方根据再同步补偿宽度值（SWJ）通过加长PBS1段，或者缩短PBS2段，以调整同步。

        再同步可以发生在第一个下降沿之后的每个数据位跳变边沿。

波特率计算

        波特率 = 1/一个数据位的时长 = 1/（Tss + Tpts + Tpbs1 + Tpbs2）

        如：SS = 1Tq、PTS = 3Tq、PBS1 = 3Tq、PBS2 = 3Tq

        Tq = 0.5us

        波特率 = 1/（0.5us + 1.5us + 1.5us + 1.5us）= 200kbps