[PICO VR眼镜]眼动追踪串流Unity开发与使用方法，眼动追踪打包报错问题解决(Eye Tracking/手势跟踪)

前言

最近在做一个工作需要用到PICO4 Enterprise VR头盔里的眼动追踪功能，但是遇到了如下问题：

在Unity里面没法串流调试眼动追踪功能，根本获取不到Device，只能将整个场景build成APK，安装到头盔里，才能在代码里调用眼动追踪功能。这使得每次修改代码都要打包一次apk安装到头盔里，十分不方便，难以调试。
PICO VR 官方提供的Eye Tracking教程里，获取到的眼睛朝向和位置是相对于Head这个位置的，而不是相对于XR Origin下的Camera的位置，这使得API不能直接拿来使用。
Unity在引入PICO VR眼动跟踪代码后，编译时点击"build and run"后，会报错“NullReferenceException: Object reference not set to an instance of an object”

鉴于以上问题网络上均没有人进行解答，以及个人没能得到PICO官方的技术支持情况下（三周内发了2封技术工单邮件+2次催线上客服），遂打算自己捣鼓一下写篇教程。

（点名批评PICO官方的技术支持不回复邮件的问题，明明就几个特别简单的问题，但是官方承诺的3-5个工作日内回复并没有做到，等了三周一封邮件也没回，这个过程还问了客服，客服表示会催技术人员回复，但等了一周半也没看到，放弃了orz）

更新补充：据说在PICO企业版官网提交企业版工单能得到官方较快的回复。

1. 如何在代码里使用眼动跟踪，并转换成世界坐标或摄像机坐标系

首先，检查眼动追踪是否能正常工作：

void Start()
{CheckEyeTracking();}
private void CheckEyeTracking()
{//Start PICO Eye Tracking ServiceTrackingStateCode trackingState;trackingState = (TrackingStateCode)PXR_MotionTracking.WantEyeTrackingService();Debug.Log("告知PICO想要眼动跟踪服务 trackingState: " + trackingState.ToString());//Check Eye Tracking able or notEyeTrackingMode eyeTrackingMode = EyeTrackingMode.PXR_ETM_NONE;bool supported = false;int supportedModesCount = 0;trackingState = (TrackingStateCode)PXR_MotionTracking.GetEyeTrackingSupported(ref supported, ref supportedModesCount, ref eyeTrackingMode);Debug.Log("检查是否有眼动跟踪功能 trackingState: "+ trackingState.ToString()+"  code  "+ supported);// Get Eye Tracking Statebool tracking = true;EyeTrackingState eyeTrackingState = new EyeTrackingState();trackingState = (TrackingStateCode)PXR_MotionTracking.GetEyeTrackingState(ref tracking, ref eyeTrackingState);Debug.Log("获取当前眼动跟踪状态 trackingState: " + trackingState.ToString());// Start Eye Tracking//这里要严谨点的话，应该要加上if条件判断是否有眼动跟踪功能，再选择开启该功能EyeTrackingStartInfo info = new EyeTrackingStartInfo();info.needCalibration = 1;info.mode = eyeTrackingMode;trackingState = (TrackingStateCode)PXR_MotionTracking.StartEyeTracking(ref info);Debug.Log("开始眼动跟踪状态 trackingState: " + trackingState.ToString());//Get Eye Tracking Data//获取眼动跟踪数据EyeTrackingDataGetInfo eyeData = new EyeTrackingDataGetInfo();eyeData.displayTime = 0;eyeData.flags = EyeTrackingDataGetFlags.PXR_EYE_DEFAULT| EyeTrackingDataGetFlags.PXR_EYE_POSITION| EyeTrackingDataGetFlags.PXR_EYE_ORIENTATION;EyeTrackingData eyeTrackingData = new EyeTrackingData();trackingState = (TrackingStateCode)PXR_MotionTracking.GetEyeTrackingData(ref eyeData, ref eyeTrackingData);Debug.Log("eyeData:  "+ eyeData.ToString() + " TrackingData:  " + eyeTrackingData.ToString());}

接下来，每帧都获取眼动数据，并将眼睛位置和眼睛朝向数据转换成世界坐标

public Transform origin;//在Unity主界面把XR Origin拖进来即可
private Matrix4x4 headPoseMatrix,originPoseMatrix;
private Vector3 combineEyeGazeVector, combineEyeGazeOriginOffset, combineEyeGazeOrigin;
private Vector3 combineEyeGazeVectorInWorldSpace, combineEyeGazeOriginInWorldSpace;
void Update()
{GetEyeTrackingData();
}private void GetEyeTrackingData()
{//获取head的局部转世界矩阵，该矩阵点乘head局部坐标系下坐标，则能转换为世界坐标系下的坐标PXR_EyeTracking.GetHeadPosMatrix(out headPoseMatrix);	//获取双眼（取中间位置）位于Head坐标系下的朝向信息GazeVectorPXR_EyeTracking.GetCombineEyeGazeVector(out combineEyeGazeVector);//获取双眼（取中间位置）位于Head坐标系下的位置信息GazePointPXR_EyeTracking.GetCombineEyeGazePoint(out combineEyeGazeOrigin);//获取眼睛的世界坐标combineEyeGazeOriginInWorldSpace = originPoseMatrix.MultiplyPoint(headPoseMatrix.MultiplyPoint(combineEyeGazeOrigin));//获取眼睛的朝向信息combineEyeGazeVectorInWorldSpace = originPoseMatrix.MultiplyVector(headPoseMatrix.MultiplyVector(combineEyeGazeVector));//highlighArea是我添加的一个手电筒高亮区域，能让用户更直观地查看眼睛看向位置highlighArea.transform.position = combineEyeGazeOriginInWorldSpace ;//LookRotation默认是以z轴旋转，如果要以y轴旋转的话可以在后面加上 ,Vector3.uphighlighArea.transform.rotation = Quaternion.LookRotation(combineEyeGazeVectorInWorldSpace);
/*        RaycastHit hit;if (Physics.Raycast(highlighArea.transform.position, combineEyeGazeVectorInWorldSpace, out hit, 1000f)){highlighArea.transform.LookAt(hit.point);}*/
}

简易效果图（透明圈处是一个作为highlighArea的圆锥区域）：
在这里插入图片描述

至此，便已经能获取到PICO VR里眼动追踪的位置和朝向信息。

2. "Build and Run"报错

引入EyeTracking代码后，发现Build and Run时会报以下错误:
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
这是因为run的话会导致Unity找不到可供眼动追踪的设备，导致编译报错。

解决方法，只点击Build，而不是Build and Run:
在这里插入图片描述
Build完后，打开Pico Developer Center，依次点击"应用管理"->“安装包”->“安装本地应用”：

选择build好的apk即可，后续便能直接在眼镜里运行：

3.眼镜内调试的Trick

对于这种要build到眼镜里才能调试的功能，可以利用Unity提高的UI->Text组件进行调试。

即，在Unity场景下创建一个UI->Text对象,然后把对象拖到下面脚本的GazeDebugText变量上，便能在眼镜里看到相应数据输出了

public TMP_Text GazeDebugText;
private void GetEyeTrackingData()
{GazeDebugText.text = combineEyeGazeOrigin.ToString("F3");//F3是指精确到小数点后3位
}

效果：
在这里插入图片描述

4.如何在Unity里串流调用眼动追踪功能

B站视频：使用PICO头显在VR串流环境下进行眼动追踪

我个人是在看了这个视频后才知道PICO VR也能在Unity下串流使用眼动跟踪功能，但我没有进一步深入探究，据该视频UP主表示，PICO neo3 pro eye是可以串流的，该方法理应也适用于其他头盔（带有企业串流功能的头盔）。

在此处也表达下对UP主的感谢，在后台私信耐心细致替我解答问题。

想要串流使用pico的眼动追踪功能，需要下载特定的串流软件和PICO系统版本。

4.1 串流工具准备

PC端我们要下载最新版本的PICO企业版串流工具（普通版的串流工具不知道可不可以）: 在这里插入图片描述
在PICO端上则是自动保持串流软件更新到最新版本即可。

在PC端下载好“企业串流”软件后，点击"设置"->“通用”:
在这里插入图片描述
把需要的功能都勾选上（默认是关闭状态）：

business streaming安装后且打开眼动追踪功能后，sdk里会有一个用qt写的测试程序，可以试试看串流后眼动跟踪是否正常，测试程序不需要用steam，但是对头显的固件版本有要求：
在这里插入图片描述
点击get eye tracking(记住，一定要戴上头盔的情况下，盲点这个按钮，不如眼睛都不在头盔里面自然捕获不到数据)，正常的话会显示如下数据：

如果这里显示ET Data 是 invalid的，那证明你没有戴上头盔后再点击get eye tracking，因为头盔没能捕捉到瞳孔数据，记住一定要先戴上头盔再盲点击按钮。

4.2 企业串流+OpenVR+SteamVR进行Unity开发

众所周知，任意VR头盔都能用SteamVR+OpenVR来开发VR应用，我们的PICO眼镜也可以，这里的“企业串流”只起到了传输EyeTrackingData的作用。我们如果要用到眼动追踪串流调试的话，就需要以OpenXR+SteamVR的方式进行开发，详细教程可以参考：知乎-Pico基于Unity XR Interaction Toolkit开发SteamVR串流应用如果能正常串流到Unity界面，则我们进入下一步代码开发。

4.3 代码部分

接下来便是关键的部分，我们要在代码里引入企业版的PICO SDK并初始化（在你要用到Eye tracking代码最开始的地方引入即可，）:

//引入 企业版串流SDK
private const string PXR_PLATFORM_DLL = "BStreamingSDK.dll";
//对 企业版串流SDK 进行初始化
[DllImport(PXR_PLATFORM_DLL, CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
private static extern int BStreamingSDK_Init(IntPtr userData);
[DllImport(PXR_PLATFORM_DLL, CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
public static extern int BStreamingSDK_Deinit();

此处的SDK跟我们平常开发PICO用的PXR SDK不一样，是为串流功能专门要用的SDK，该SDK会随business streaming一起安装，不需要你特定指明路径。而且当我们将项目build成apk安装包之后，调用的SDK是正常使用的，不用担心冲突问题等。

接下来便是获取眼部追踪数据/手势追踪数据即可：

//眼动追踪
[DllImport(PXR_PLATFORM_DLL, CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
private static extern int BStreamingSDK_GetEyeTrackingData(ref PxrEyeTrackingData etdata);//手势追踪
[DllImport(PXR_PLATFORM_DLL, CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
private static extern int BStreamingSDK_GetHandTrackerAimState(HandType hand, ref HandAimState aimState);
[DllImport(PXR_PLATFORM_DLL, CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
private static extern int BStreamingSDK_GetHandTrackerJointLocations(HandType hand, ref HandJointLocations jointLocations);

此外，注意这里的PxrEyeTrackingData并不是SDK自带的类，而是需要我们自己在代码里创建的类，然后将其传入官方提供的函数来获取数据(手势追踪的Hand AimState等也是如此要自己创建类，详细部分可以向官方发送企业工单获取技术人员帮助),该类的定义如下所示：

public struct PxrEyeTrackingData
{public int leftEyePoseStatus;public int rightEyePoseStatus;public int combinedEyePoseStatus;[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 3)] public float[] leftEyeGazePoint;[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 3)] public float[] rightEyeGazePoint;[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 3)]public float[] combinedEyeGazePoint;[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 3)]public float[] leftEyeGazeVector;[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 3)]public float[] rightEyeGazeVector;[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 3)]public float[] combinedEyeGazeVector;public float leftEyeOpenness;public float rightEyeOpenness;public float leftEyePupilDilation;public float rightEyePupilDilation;[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 3)]public float[] leftEyePositionGuide;[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 3)]public float[] rightEvePositionGuide;[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 3)]public float[] foveatedGazeDirection;public int foveatedGazeTrackingState;
}

后续要注意到的点是，串流SDK里 CombinedEyeGazeVector Z轴是要取反的，与PICO Integration SDK不同:

PxrEyeTrackingData etData = new PxrEyeTrackingData();
var result = BStreamingSDK_GetEyeTrackingData(ref etData);
headPoseMatrix = Matrix4x4.TRS(userView.transform.position, userView.transform.rotation, Vector3.one);
var eyePoseStatus = etData.combinedEyePoseStatus;
var gazePosition = new Vector3(etData.combinedEyeGazePoint[0], etData.combinedEyeGazePoint[1], etData.combinedEyeGazePoint[2]);
var gazeVector = new Vector3(etData.combinedEyeGazeVector[0], etData.combinedEyeGazeVector[1], -etData.combinedEyeGazeVector[2]);
combineEyeGazeOrigin = gazePosition;
combineEyeGazeVector = gazeVector;combineEyeGazeOriginInWorldSpace = headPoseMatrix.MultiplyPoint(combineEyeGazeOrigin);
combineEyeGazeVectorInWorldSpace = headPoseMatrix.MultiplyVector(combineEyeGazeVector);
highlightArea.position = combineEyeGazeOriginInWorldSpace;
highlightArea.rotation = Quaternion.LookRotation(combineEyeGazeVectorInWorldSpace);