#目录

摘要

本节主要记录PX4代码中如何获取遥控器数据，遥控器数据如何被外界调用的过程，欢迎批评指正。

---

1.PX4 遥控器控制整体流程

---

下图提供了基于飞行控制器的典型“简单”PX4系统的高级概述。

从上面的图可以看出，对于手动控制，了解遥控器数据是如何获取及供外界使用，对应后续了解手动模式飞行控制的整体逻辑是非常重要的。

---

2.PX4 遥控器输入程序

---

遥控器底层解析驱动在/src/drivers/rc_input中，重点只需要关注RCInput.cpp和RCInput.hpp文件，如果你想全面的了解可以看下每个文件夹。对于初学者先掌握整体流程，在反过来去细细研读而不是一味的寻根究底很关键。

这里我们主要说下SBUS的使用流程，其他不做说明。