主程序

主程序代码如下：

% TDOA测距定位，二维平面， 4个锚节点的情况
% author:Evand（VX：matlabfilter，除前期达成一致外，讲解需付费）
% 2024年9月25日/Ver1
clear;clc;close all;
rng(0);
%% 主程序
c = 3e8; %信号传输速度，即光速
range_err = 1e-9; %时钟与时间计算误差
point1 = [1,1];
baseP = [0,1;0,0;2,2;2,0];
R_real = sqrt(diag((point1-baseP)*(point1'-baseP'))); %含噪声的距离
TDOA = R_real/c+range_err*randn; %含噪声的传播时间
R_calcu = TDOA*c;
weight = eye(3); %权重设置，如果不用权重，这里不动即可
[p_out] = triposition_weight(R_calcu,baseP,weight);%% 绘图
figure;
plot(point1(1),point1(2),'o');
hold on
plot(p_out(1),p_out(2),'o');
scatter(baseP(:,1),baseP(:,2),'*r');
xlim([-1,3]);ylim([-1,3]);
legend('待定位点（真实值）','待定位点位置解算','锚点（已知点）')fprintf('待定位点的真实坐标为：(%f,%f)\n',point1(1),point1(2));
fprintf('解得的位置坐标为：(%f,%f)\n',p_out(1),p_out(2));

程序代码

下载链接：https://download.csdn.net/download/2401_86544394/89797231

运行结果