1、驱动安装

https://github.com/LORD-MicroStrain/MSCL

上述下载 x64:C++，在下载完的deb文件下执行

sudo dpkg -i <PACKAGE_NAME>.deb     #install MSCL
sudo apt install -f                 #install dependencies

2、源码安装

#新建工作空间 
mkdir -p ~/workspace/srccd ~/workspace/src
git clone https://github.com/LORD-MicroStrain/ROS-MSCL.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

可能会缺少依赖，分别执行

sudo apt install ros-noetic-nmea-msgs sudo apt install ros-noetic-rtcm-msgs

3、运行

roslaunch microstrain_inertial_driver microstrain.launch