ros1和ros2 bag包互转教程

什么是 ROSBags？

ROS Bags 是 ROS（Robot Operating System）中用于记录、存储和回放消息（messages）、服务（services）和主题（topics）数据的工具。它们常用于数据记录、调试、测试和仿真。通过 ROSBags，开发者可以捕获机器人在运行时的各种数据，并在需要时回放这些数据以进行分析或重现特定场景。

ROSBags-Convert 工具介绍

rosbags-convert 是一个用于合并、过滤和转换 ROS Bags 的工具。它允许用户将源 ROS Bags 中的消息读取出来，并写入到目标 ROS Bag 中。这个工具支持多种 ROS 版本之间的转换，包括 ROS1 和 ROS2，以及 ROS2 内部不同发行版之间的转换。

使用教程

1. 安装 ROSBags-Convert

   首先，确保你已经安装了 ROS 和相关的依赖。然后，你可以通过包管理工具（如 apt-get、pip 或直接从源代码编译）来安装 rosbags-convert 工具。

   pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple rosbags
   

2. 基本转换

   将 ROS1 的 Bag 文件转换为 ROS2 的 Bag 文件：

   rosbags-convert --src example.bag --dst ros2_bagdir
   

   这里，example.bag 是源 ROS1 Bag 文件，ros2_bagdir 是目标 ROS2 Bag 文件的目录。

3. 指定目标类型库

   如果你希望将消息类型升级到 ROS2 的某个特定发行版（如 Iron），你可以使用 --dst-typestore 选项：

   rosbags-convert --src example.bag --dst ros2_bagdir --dst-typestore ros2_iron
   

4. 从旧版 ROS2 转换到 ROS1

   如果你有一个使用旧版 ROS2 类型库的 Bag 文件，并希望将其转换为 ROS1 格式，你可以指定源类型库：

   rosbags-convert --src ros2_bagdir --dst dst.bag --src-typestore ros2_humble
   

5. 过滤主题

   你可以通过 --include-topic 和 --exclude-topic 选项来包含或排除特定的主题。例如，只复制图像主题：

   rosbags-convert --src src.bag --dst dst.bag --include-topic sensor_msgs/msg/Image
   

6. 过滤消息类型

   类似地，你可以使用 --include-msgtype 和 --exclude-msgtype 选项来包含或排除特定的消息类型。

7. 高级选项

   rosbags-convert 还提供了其他高级选项，如指定目标版本（--dst-version）、源类型库引用（--src-typestore-ref）和目标类型库引用（--dst-typestore-ref）。这些选项允许你更精细地控制转换过程。

注意事项

• 在进行转换之前，请确保你已经备份了原始的 ROSBags，以防转换过程中出现问题。
• 转换后的 ROSBags 可能无法与原始系统完全兼容，特别是当消息类型发生变化时。因此，在转换后，请务必进行充分的测试。
• rosbags-convert 是一个实验性工具，某些功能可能还不稳定。在使用时，请留意工具的更新和文档中的注意事项。

通过 rosbags-convert 工具，你可以轻松地在不同的 ROS 版本之间转换 ROSBags，从而充分利用 ROS 提供的强大功能。