烧写系统

参考文档 ： https://doc.embedfire.com/linux/rk3588/quick_start/zh/latest/quick_start/apt/apt.html

先装第一个软件，然后打开第二个软件。点固件，选择Ubuntu最新的固件，这边目前是20240911这个。

我这边直接烧写到eMMC，所以插上usb OTG的端口连到电脑后，按住MASKROM，再把usb电源插到板子上。等RKDevTool连接上板子后，点升级就可以了。

等待烧写完成就可以了。

配置中文环境

参考：https://www.bilibili.com/video/BV15a4y1A7Tp/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=28c0fc0bb12ee878d89cc6d0feed8eba

系统环境配置

连接上网络以后，先更新一下软件包：

#更新软件包数据库
sudo apt update#升级已安装的软件包
sudo apt upgrade

用locale查看当前语言环境，用locale -a查看当前系统安装的语言包。

由于没有中文，所以要安装中文（sudo apt install language-pack-zh-hans）：

安装完以后，重新登入，登入失败就拔电源重新上电，分别运行下面3个命令。

locale -a
check-language-support
sudo apt install $(check-language-support)

中文输入法配置

重启后，打开终端，输入im-config ,会弹出窗口，一路确定即可，需要注意的是我们选择fcitx输入法，如果没有的话，就选ibus输入法:

如果还是打不了中文，终端输入ibus-setup，弹出ibus设置窗口;
可以参考我之前的：https://blog.csdn.net/qq_43133135/article/details/136247964
重新选输入法时，Settings->Region&Languege->Input Source下点+号->其他->刚才的智能拼音就在选项里了。

设置完，可以通过shift+空格切换输入法，先按空格再按shift。

注意事项

需要注意，千万不要接功率比较大的器件（显示器电源不要用3588供电），否则有很多问题，不是网络连不上，就是其他bug。

配置nomachine

你也可以选择VNC，我这里使用nomachine作为远程工具，首先去官网下载ARMV8版本的软件：
https://downloads.nomachine.com/linux/?distro=Arm&id=30

选deb文件即可。下载完了安装即可：
sudo dpkg -i nomachine_8.14.2_1_arm64.deb

VSCode安装

同样去scode官网，选择arm64的deb包下载：
https://code.visualstudio.com/Download

下载完了进行安装：
sudo dpkg -i code_1.95.0-1730152503_arm64.deb

配置ROS1

具体命令参考：https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu 。

下面列的命令可能由于markdown转义问题会有误：

获取软件包，这里使用清华的镜像源，可以在https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu里寻找其他镜像源使用。
sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
更新 安装
sudo apt-get update
sudo apt install curl
wget http://packages.ros.org/ros.key
sudo apt-key add ros.key
sudo apt-get update --fix-missing
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
sudo apt update
设置环境变量
echo “source /opt/ros/noetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
启动ROS
roscore
安装成功。ctrl+c退出进行后续命令。

ROS依赖包工具初始化
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
rosdep 资源文件更改为国内地址
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep
初始化并更新 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
1.安装plotjuggler（ubuntu20.04+ros-noetic）
sudo apt-get install ros-noetic-plotjuggler
安装ros插件（否则无法打开.bag文件）
sudo apt-get install ros-noetic-plotjuggler-msgs ros-noetic-plotjuggler-ros

debug配置
https://blog.csdn.net/qq_39537898/article/details/124904363