1、创建
1.1 命名规则
在创建接口文件后，编译时遇到几个错误，和接口文件名及内容中字段名有关。列举如下：
1）接口文件名，开头要大写，不能有下划线，需要匹配正则表达式'^[A-Z][A-Za-z0-9]*$'，否则报错：
rosidl_adapter.parser.InvalidResourceName: 'laoer' is an invalid message name. It should have the pattern '^[A-Z][A-Za-z0-9]*$'
2）字段名，不能包含大写字母，可以使用下划线做单词间隔，需要匹配正则表达式'^(?!.*__)(?!.*_$)[a-z][a-z0-9_]*$''，否则报错：
Error processing 'byte byteMsg' of 'laoer': ''byteMsg' is an invalid field name. It should have the pattern '^(?!.*__)(?!.*_$)[a-z][a-z0-9_]*
