这里本质是积分法计算实时卷径，PLC里如何实现数值积分器算法请参考下面文章链接：
博途PLC数值积分器(矩形积分和梯形积分法自由切换)
博途PLC数值积分器(矩形梯形积分自由切换）_博图 积分计算-CSDN博客文章浏览阅读505次。本文详细介绍了博途PLC的数值积分器功能，涵盖了矩形积分算法原理和梯形积分公式，并进行了波形及实际测试。文章提供了完整的SCL代码示例，便于读者理解和应用。https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/136138394
