简介：介绍 TM-16多线激光雷达 在8210A载板，TX2核心模块环境（Ubuntu18.04）下测试ROS驱动，打开使用RVIZ 查看点云数据，本文的前提条件是你的TX2里已经安装了ROS版本：Melodic。

        大家好，我是虎哥，最近有感于国内激光雷达真是越做越好，所以尝试导入天眸的TM-16雷达，这是一款机械式16线激光雷达，国内速腾、万集、镭神都有做，但是天眸这一款依然有很好的性价比，所以拿到货第一时间亲自做做接入适配测试，总结一下自己的简单测试经验，分享给大家。

        TM16线机械式激光雷达，内部16组激光收发对可进行360°旋转，形成3D点云图。大探测距离是150米，垂直可视范围是30°，水平可视范围为360°，垂直角度分辨率为2°。是全球首款能在酷寒地区工作的16线激光雷达，-40C°可瞬间启动，无需辅助加热。由于性能优异和超高性价比，广泛应用于无人配送机器人，无人巡检机器人，清扫机器人，无人小巴等多种低速无人车等领域。

        EdgeBox-8120AI-TX2控制器是基于nvidia Jeston TX2核心模块，最大功耗不超过10W，具备最多6个CPU核心，单核主频最高可以2.0Ghz。具有丰富的功能接口，可满足不同行业的产品定制需求。

        提供4路独立的千兆网口，设计接口：RS232/RS485/RS422多功能串口， USB3.0X2，HDMI OUT、WIFI、CAN 接口。整体尺寸153mmX102mm，为小体积集成提供便利。

目录

一、WLR-720机械式16 线激光雷达介绍

1.1 主要特点

1.2 线束分布数据

1.3安装尺寸

1.4 电源适配盒

二、WIN端VanJeeView测试配置

2.1 配置电脑IP信息

2.2 打开软件

2.3 链接雷达

2.4根据需要修改配置，一般改最多的就是IP信息

2.5修改后WIN端IP测试验证

三、ROS下接入测试

3.1 将板子IP修改到和雷达要求的目的IP

3.1 建立工作空间

3.2 拷贝代码

3.3 编译源码包

3.5 修改ROS 驱动启动脚本中对应的信息

3.6 启动驱动

四、总结

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一、WLR-720机械式16 线激光雷达介绍

 

1.1 主要特点

• 波长：905nm

• 线数：16线（相同外形尺寸，4线 、8线可定制）

• 测距方式：脉冲式

• 激光器等级：Class 1人眼安全

• 玻璃探测能力：可探测透明玻璃（可选配）

• 回波模式：单回波和双回波（模式可选）

• 点频：320,000（单回波）和640,000（双回波）

• 小探测距离：0.2m

• 大探测距离：150m (at 30% reflectivity)

• 旋转频率：5Hz/10Hz/20Hz

• 水平可视范围：360°

• 垂直可视范围：30°（ -15° ~+15° )

• 水平角度分辨率：0.09°（ 5Hz） 、0.18°（ 10Hz） 、0.36°（ 20Hz）

• 垂直角度分辨率：2°

• 测距精度：±2cm（大于0.5m); ±5cm (0.2m~0.5m)

• 数据传输方式：UDP/IP Ethernet(100Mbps)

• 工作电压：+12V~+36V

• 功耗：典型值8W

• 工作温度：-40°C~+85°C

• 保护等级：IP67

• 尺寸（HD)：≤（ 84mmΦ102mm)

• 重量：重量≤860g（机载机型≤650g）

1.2 线束分布数据

        TM-16的垂直方位角为-15°~+15°，1 到 16 发光通道在垂直方向间隔 2°从上到下均匀分布，16 路发光通道与垂直角度映射关系如图 1.1 所示。

1.3安装尺寸

        在φ96 的分度圆上打 4 个通孔装 M4 的螺钉， 为确保雷达的零位， 可配合使用φ4 的限位孔和限位槽。或使用中心位置的 1/4-20 的英制螺纹孔（使用螺钉 1/4-20 的英制螺钉） ， 配合使用φ4 的限位孔和限位槽。

1.4 电源适配盒

        个人一直觉得这个盒子配的有点鸡肋，但是在刚入手测试的时候确实可以方便不少，而且有很多家也都是这么做的，估计大家应该也是有互相兼容的考虑吧。

二、WIN端VanJeeView测试配置

        TMViewer 提供将 TM-16输出数据进行可视化的功能，TMViewer是天眸多线激光雷达WIN端显示软件。 这个软件目前有点硬件要求：本软件目前只能运行在Windows x64 系统操作平台下。 对安装软件的计算机配置要求为： CPU:Intel(R) Core(TM) i5 以上， 显卡：NVDIA GeForce GTX750 以上效果最好， 否则可能影响软件的显示效果。

2.1 配置电脑IP信息

        雷达默认出厂IP信息，用户如需在电脑上接收TM-16传输的数据， 请将电脑IP地址设置为192.168.1.106， 将子网掩码设置为255.255.255.0。用户可以通过武汉天眸光电的点云可视化软件TMViewer来快速查看或录制点云数据 。官方手册让默认需要自己电脑IP配置成上述的要求。

        若不知设备网络配置信息， 请在雷达上电后连接设备使用wireshark 抓取设备ARP 包进行分析，

        从抓包工具上可以分析得到，我手中这台雷达的IP信息是：192.168.1.201，设置的目的IP是：192.168.1.231，所以我们需要将和雷达链接的IP修改为192.168.1.231。

 保持和雷达同一个网段，最好关闭防火墙。记得将雷达的网口，接入你电脑的网口。

2.2 打开软件

安装后会有这个图标，打开这个软件。

2.3 链接雷达

确认后，如果配置信息正取，就可以看到点云了。

2.4根据需要修改配置，一般改最多的就是IP信息

        我们再WIN端链接雷达，一是为了简单判断和查看雷达的好坏，其次就是为了修改IP信息，让我们的系统可以兼容这个位置，避免每此导入雷达都同步要改很多地方的配置信息。

 

我们按照要求，修改IP，端口我们保持一致即可。

此时，雷达就会重启，使用新的IP，旧的IP就无法再ping通。

2.5修改后WIN端IP测试验证

修改自己的电脑IP为，目的地址IP

雷达不用重新上电，IP就生效了。重新打开软件。

三、ROS下接入测试

        上面WIN端，我们修改了IP信息，这里将雷达网口和测试主板链接到一起。ROS下的驱动官网既可以下载到。

3.1 将板子IP修改到和雷达要求的目的IP

3.1 建立工作空间

mkdir -p ~/SensorWS/TM16_ws/src
cd ~/SensorWS/TM16_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

3.2 拷贝代码

#将官方提供的驱动代码包放置到这个目录解压
cd ~/SensorWS/TM16_ws/src

tar -zxvf timoo.tar.gz

3.3 编译源码包

cd ~/SensorWS/TM16_ws
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""
source devel/setup.bash

我们自己的环境由于经常适配雷达，所以支持包装的比较齐全，一把编译通过。

3.5 修改ROS 驱动启动脚本中对应的信息

刚才我们根据需要已经修改了IP，接下来我们测试，需要使用脚本启动，需要修改脚本的对应IP信息。

cd ~/SensorWS/TM16_ws/src/timoo/timoo_pointcloud/launch/TM16.launch
vim TM16.launch

原始文件内容是：

如果你有端口信息变动，就需要修改，由于我们使用了官方默认的端口号，所以不需要修改，另外就是主机IP和雷达IP，在配置雷达的时候改的和实际一致即可。

3.6 启动驱动

cd ~/SensorWS/TM16_ws
source devel/setup.bash
roslaunch timoo_pointcloud TM16.launch

打开其实什么都不显示，需要RVIZ显示查看，需要再启动一个窗口，需要桌面系统支持最好。

rviz rviz -f timoo

选中“timoo_points”话题，即可查看点云。

确定后就可以看到点云了。

新启动一个终端，我们可以初步看看驱动的一些节点信息：

rosnode list
---------------------------------------------------------------
/rosout
/rviz_1732267836043275773
/timoo_nodelet_manager
/timoo_nodelet_manager_cloud
/timoo_nodelet_manager_driver
/timoo_nodelet_manager_laserscan
​
rostopic list
---------------------------------------------------------------
/clicked_point
/diagnostics
/initialpose
/move_base_simple/goal
/rosout
/rosout_agg
/scan
/tf
/tf_static
/timoo_imu
/timoo_nodelet_manager/bond
/timoo_nodelet_manager_cloud/parameter_descriptions
/timoo_nodelet_manager_cloud/parameter_updates
/timoo_nodelet_manager_driver/parameter_descriptions
/timoo_nodelet_manager_driver/parameter_updates
/timoo_nodelet_manager_laserscan/parameter_descriptions
/timoo_nodelet_manager_laserscan/parameter_updates
/timoo_packets
/timoo_points
/timoo_status

四、总结

整体我自己跑测试过程还算比较顺利，编译和最后官方的点云查看，基本都是一遍通过，文档支持比较完善，也比较简单明白，没有那么多繁琐的配置。顺道说说TM-16的特点吧：

1. 点云清晰稳定，连着跑了8个小时，整体驱动和文档支持很完善，适配过程技术支持比较到位。

2. 是不是所有16线激机械式的激光雷达的发热都这么大！！！，但是TM16增加了的顶部散热器，这一点在工艺上助于整体控制温度，但是实际使用中，估计还是要再底部增加辅助散热通道。

3. 最重要的，价格确实比起同性能的有优势，性价比之王没的说了。整体质感，工艺，是很对得起这个价格的。

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