Ubuntu20.04安装kalibr

文章目录

  • 环境配置
  • 安装wxPython
  • 下载编译
  • 测试
  • 报错1
    • 问题描述
    • 问题分析
    • 问题解决
  • 参考


环境配置

Ubuntu20.04,python3.8.10,boost自带的1.71

sudo apt update
sudo apt-get install python3-setuptools python3-rosinstall ipython3 libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-noetic-vision-opencv ros-noetic-image-transport-plugins ros-noetic-cmake-modules python3-software-properties software-properties-common libpoco-dev python3-matplotlib python3-scipy python3-git python3-pip libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev libv4l-dev python3-catkin-tools python3-igraph libsuitesparse-dev 

安装wxPython

先下载 wxPython-4.2.1-cp38-cp38-linux_x86_64.whl

pip3 install wxPython-4.2.1-cp38-cp38-linux_x86_64.whl

下载编译

mkdir ~/kalibr_ws/src
cd ~/kalibr_ws/src
git clone --recursive https://github.com/ori-drs/kalibrcd ~/kalibr_ws
source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/noetic
catkin config --merge-devel 					# Necessary for catkin_tools >= 0.4.
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releasecatkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j16    # 比较耗时,5-6分钟吧,可以喝杯茶。

测试

damon@damon-virtual-machine:/opt/kalibr_ws$ source devel/setup.bash
damon@damon-virtual-machine:/opt/kalibr_ws$ devel/lib/kalibr/kalibr_calibrate_cameras --help
importing libraries
Calibrate the intrinsics and extrinsics of a camera system with non-shared overlapping field of view.usage: Example usage to calibrate a camera system with two cameras using an aprilgrid. cam0: omnidirection model with radial-tangential distortioncam1: pinhole model with equidistant distortionkalibr_calibrate_cameras --models omni-radtan pinhole-equi --target aprilgrid.yaml \--bag MYROSBAG.bag --topics /cam0/image_raw /cam1/image_raw。。。。。。

报错1

问题描述

在使用 Kalibr 的 kalibr_calibrate_cameras 脚本时,执行命令时遇到以下错误:

damon@damon-virtual-machine:~/kalibr_ws$ devel/lib/kalibr/kalibr_calibrate_cameras --help
importing libraries
Traceback (most recent call last):File "devel/lib/kalibr/kalibr_calibrate_cameras", line 15, in <module>exec(compile(fh.read(), python_script, 'exec'), context)File "/home/damon/kalibr_ws/src/kalibr/aslam_offline_calibration/kalibr/python/kalibr_calibrate_cameras", line 6, in <module>import smFile "/home/damon/kalibr_ws/devel/lib/python3/dist-packages/sm/__init__.py", line 34, in <module>exec(__fh.read())File "<string>", line 4, in <module>
ImportError: /home/damon/kalibr_ws/devel/lib/python3/dist-packages/sm/libsm_python.so: undefined symbol: _ZN5boost6python15instance_holder8allocateEP7_objectmmm
damon@damon-virtual-machine:~/kalibr_ws$ 

问题分析

这个错误表明,libsm_python.so 文件中依赖的符号 _ZN5boost6python15instance_holder8allocateEP7_objectmmm 无法解析。该符号属于 Boost.Python 库,通常用于处理 Python 和 C++ 之间的交互。

问题解决

1.验证 Boost 版本

检查 /usr/include/boost/version.hpp,确保显示的版本是系统默认版本(1.71):

damon@damon-virtual-machine:~/kalibr_ws$ cat /usr/include/boost/version.hpp | grep BOOST_LIB_VERSION
//  BOOST_LIB_VERSION must be defined to be the same as BOOST_VERSION
#define BOOST_LIB_VERSION "1_71"
damon@damon-virtual-machine:~/kalibr_ws$ 
  1. 检查是否安装 boost-python
damon@damon-virtual-machine:~/kalibr_ws$ dpkg -l | grep libboost-python
ii  libboost-python-dev                         1.71.0.0ubuntu2                       amd64        Boost.Python Library development files (default version)
ii  libboost-python1.71-dev                     1.71.0-6ubuntu6                       amd64        Boost.Python Library development files
ii  libboost-python1.71.0                       1.71.0-6ubuntu6                       amd64        Boost.Python Library
damon@damon-virtual-machine:~/kalibr_ws$ 

从输出可以看出,系统中已经正确安装了 boost-python 和与 Boost 1.71 匹配的相关开发包:

  • libboost-python-dev:默认的开发文件(与系统的 Boost 版本保持一致)。
  • libboost-python1.71-dev:Boost 1.71 版本的开发文件。
  • libboost-python1.71.0:Boost 1.71 版本的运行时库。

这些包都已经安装完毕,说明 boost-python 的安装环境是正常的。

  1. 检查 boost-python 的库文件是否存在

运行以下命令查看 boost-python 的动态库:

ls /usr/lib | grep boost_python

输出中应包含类似以下内容:

libboost_python1.71.so
libboost_python-py38.so

但运行ls /usr/lib | grep boost_python,没有输出
在这里插入图片描述

从输出可以看出,boost-python 的动态库文件似乎未正确安装或未找到。尽管 dpkg 显示相关开发包已经安装,但动态库文件 (libboost_python*.so) 并未出现在 /usr/lib 目录中。

  1. 确认动态库文件的实际位置

有时动态库可能安装到了其他路径(例如 /usr/lib/x86_64-linux-gnu)。运行以下命令搜索 libboost_python 文件:

damon@damon-virtual-machine:~/kalibr_ws$ sudo find /usr -name "libboost_python*.so"
[sudo] damon 的密码: 
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_python1.71.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_python38.so
damon@damon-virtual-machine:~/kalibr_ws$ 

从输出可以看出,boost-python 的动态库文件已正确安装并位于路径 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/ 中。具体包括以下文件:

  • /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_python1.71.so:Boost Python 1.71 的主动态库。
  • /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_python38.so:适配 Python 3.8 的 Boost Python 动态库。

这些文件是正确的,说明 boost-python 已安装成功。

。。。。比较多,不整理了

  1. 创建测试代码文件

在当前目录创建 my_program.cpp

#include <boost/python.hpp>
#include <iostream>// 定义普通函数
std::string greet() {return "Hello, Python!";
}// 模块初始化
BOOST_PYTHON_MODULE(example) {using namespace boost::python;def("greet", greet); // 绑定函数
}int main() {std::cout << "Boost Python test program compiled successfully!" << std::endl;return 0;
}

编译命令

g++ -shared -fPIC -I/usr/include/python3.8 -o example.so my_program.cpp /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_python1.71.so

加载并测试模块:

python3.8 -c "import example; print(example.greet())"

预期输出:

Hello, Python!

参考

Ubuntu20.04安装kalibr


本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.rhkb.cn/news/479636.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系长河编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

QUAD-MxFE平台

QUAD-MxFE平台 16Tx/16Rx直接L/S/C频段采样相控阵/雷达/电子战/卫星通信开发平台 概览 优势和特点 四通道MxFE数字化处理卡 使用MxFE的多通道、宽带系统开发平台 与Xilinx VCU118评估板&#xff08;不包括&#xff09;搭配使用 16个RF接收(Rx)通道&#xff08;32个数字Rx通道…

互联网视频推拉流EasyDSS视频直播点播平台视频转码有哪些技术特点和应用?

视频转码本质上是一个先解码再编码的过程。在转码过程中&#xff0c;原始视频码流首先被解码成原始图像数据&#xff0c;然后再根据目标编码标准、分辨率、帧率、码率等参数重新进行编码。这样&#xff0c;转换前后的码流可能遵循相同的视频编码标准&#xff0c;也可能不遵循。…

开源加密库mbedtls及其Windows编译库

目录 1 项目简介 2 功能特性 3 性能优势 4 平台兼容性 5 应用场景 6 特点 7 Windows编译 8 编译静态库及其测试示例下载 1 项目简介 Mbed TLS是一个由ARM Maintained的开源项目&#xff0c;它提供了一个轻量级的加密库&#xff0c;适用于嵌入式系统和物联网设备。这个项…

GESP C++等级考试 二级真题(2024年9月)

若需要在线模拟考试&#xff0c;可进入题库中心&#xff0c;在线备考&#xff0c;检验掌握程度&#xff1a; https://www.hixinao.com/tidan/exam-157.html?time1732669362&sid172&index1

upload-labs 靶场(11~21)

免责声明 本博客文章仅供教育和研究目的使用。本文中提到的所有信息和技术均基于公开来源和合法获取的知识。本文不鼓励或支持任何非法活动&#xff0c;包括但不限于未经授权访问计算机系统、网络或数据。 作者对于读者使用本文中的信息所导致的任何直接或间接后果不承担任何…

嵌入式硬件实战基础篇(四)多路直流稳压电源

设计一个多路直流稳压电源 要求设计制作一个多路输出直流稳压电源,可将220 V / 5 0HZ交流电转换为5路直流稳压输出。具体要求&#xff1a; 输出直流电压 12V&#xff0c; 5V;和一路输出3- 15V连续可调直流稳压电源: 输出电流Iom500mA; 稳压系数 Sr≤0.05;

【人工智能】深入解析GPT、BERT与Transformer模型|从原理到应用的完整教程

在当今人工智能迅猛发展的时代&#xff0c;自然语言处理&#xff08;NLP&#xff09;领域涌现出许多强大的模型&#xff0c;其中GPT、BERT与Transformer无疑是最受关注的三大巨头。这些模型不仅在学术界引起了广泛讨论&#xff0c;也在工业界得到了广泛应用。那么&#xff0c;G…

【计算机视觉+MATLAB】自动检测并可视化圆形目标:通过 imfindcircles 和 viscircles 函数

引言 自动检测图像中的圆形或圆形对象&#xff0c;并可视化检测到的圆形。 函数详解 imfindcircles imfindcircles是MATLAB中的一个函数&#xff0c;用于在图像中检测并找出圆形区域。 基本语法&#xff1a; [centers, radii] imfindcircles(A, radiusRange) [centers, r…

17. C++模板(template)1(泛型编程,函数模板,类模板)

⭐本篇重点&#xff1a;泛型编程&#xff0c;函数模板&#xff0c;类模板 ⭐本篇代码&#xff1a;c学习/07.函数模板 橘子真甜/c-learning-of-yzc - 码云 - 开源中国 (gitee.com) 目录 一. 泛型编程 二. 函数模板 2.1 函数模板的格式 2.2 函数模板的简单使用 2.3 函数模板…

学习threejs,设置envMap环境贴图创建反光效果

&#x1f468;‍⚕️ 主页&#xff1a; gis分享者 &#x1f468;‍⚕️ 感谢各位大佬 点赞&#x1f44d; 收藏⭐ 留言&#x1f4dd; 加关注✅! &#x1f468;‍⚕️ 收录于专栏&#xff1a;threejs gis工程师 文章目录 一、&#x1f340;前言1.1 ☘️THREE.CubeTextureLoader 立…

v-for产生 You may have an infinite update loop in a component render function

参考文章&#xff1a; 报错解析 [Vue warn]: You may have an infinite update loop in a component render function. 另外一个解决方法 例如: MyList 是一个数组&#xff0c;我希望将排序后的结果返回进行for循环&#xff0c;因此设计了一个myMethon函数 <div v-for"…

spring boot框架漏洞复现

spring - java开源框架有五种 Spring MVC、SpringBoot、SpringFramework、SpringSecurity、SpringCloud spring boot版本 版本1: 直接就在根下 / 版本2:根下的必须目录 /actuator/ 端口:9093 spring boot搭建 1:直接下载源码打包 2:运行编译好的jar包:actuator-testb…

【Linux】线程的互斥和同步

【Linux】线程的互斥和同步 线程间的互斥 临界资源&#xff1a;多线程执行共享的资源就叫做临界资源临界区&#xff1a;每个线程内部&#xff0c;访问临界资源的代码&#xff0c;就叫做临界区互斥&#xff1a;任何时刻&#xff0c;互斥保证有且只有一个执行流进入临界区&#…

集合Queue、Deque、LinkedList、ArrayDeque、PriorityQueue详解

1、 Queue与Deque的区别 在研究java集合源码的时候&#xff0c;发现了一个很少用但是很有趣的点&#xff1a;Queue以及Deque&#xff1b; 平常在写leetcode经常用LinkedList向上转型Deque作为栈或者队列使用&#xff0c;但是一直都不知道Queue的作用&#xff0c;于是就直接官方…

亮相全国集群智能与协同控制大会,卓翼飞思无人智能科研方案成焦点

无人集群智能协同技术是人工智能发展的必然趋势&#xff0c;也是我国新一代人工智能的核心研究领域。为加强集群智能与协同控制需求牵引和对接、技术交流和互动&#xff0c;11月23-25日&#xff0c;由中国指挥与控制学会主办的第八届全国集群智能与协同控制大会在贵阳市隆重召开…

Oracle JDK(通常简称为 JDK)和 OpenJDK区别

Java 的开发和运行时环境主要由两种实现主导&#xff1a;Oracle JDK&#xff08;通常简称为 JDK&#xff09;和 OpenJDK。尽管它们都基于同一个代码库&#xff0c;但在一些关键点上有所区别。以下是详细的对比&#xff1a; 1. 基础代码 Oracle JDK&#xff1a; 基于 OpenJD…

损失函数分类

1. NLLLoss&#xff08;负对数似然损失&#xff09; 定义&#xff1a; 直接对预测的概率 p(yi) 的负对数求平均。通常配合 Softmax 使用&#xff0c;输入为对数概率。 优点&#xff1a; 对离散分类问题效果良好。更灵活&#xff0c;用户可以自行计算 Softmax。 缺点&#x…

vue3 数字滚动插件vue3-count-to

安装 npm i vue3-count-to -S 引入 import { CountTo } from vue3-count-to 使用 <countTo :startVal"0" :endVal"57.63" :decimals"0" :duration"3000"></countTo> 所有配置

CodeTON Round 9 (Div. 1 + Div. 2, Rated, Prizes!)(前五道)

A. Shohag Loves Mod 翻译&#xff1a; Shohag 有一个整数 n。请帮他找出一个递增整数序列 &#xff0c;使得 在所有 的对上都满足。 可以证明&#xff0c;在给定的约束条件下&#xff0c;这样的序列总是存在的。 思路&#xff1a; 每个数为下标i*2-1&#xff08;注意这里下…

数据结构之二:表

顺序表代码&#xff1a;SData/SqList/SeqList.h Hera_Yc/bit_C_学习 - 码云 - 开源中国 链表相关代码&#xff1a;SData/ListLink/main.c Hera_Yc/bit_C_学习 - 码云 - 开源中国 leetcode相关代码leetcode/reverse_Link/main.c Hera_Yc/bit_C_学习 - 码云 - 开源中国 本文…