Ubuntu20.04+ROS 进行机械臂抓取仿真:环境搭建(一)

目录

一、从官网上下载UR机械臂

二、给UR机械臂添加夹爪

三、报错解决


本文详细介绍如何在Ubuntu20.04+ROS环境中为Universal Robots的UR机械臂添加夹爪。首先从官方和第三方源下载必要的软件包,包括UR机械臂驱动、夹爪插件和相关依赖。然后,针对gazebo版本不匹配的问题,替换夹爪文件中的旧版API,并修改夹爪和机械臂的urdf配置文件。接着,更新launch文件以包含夹爪控制器,并进行编译。然后解决依赖缺失的问题。最后,运行启动文件。

一、从官网上下载UR机械臂

 首先构建工程:

 mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws/src

在终端中进入src目录输入下面几串代码:

git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot
git clone https://github.com/ros-industrial/ur_msgs.git src/ur_msgs
catkin_make

二、给UR机械臂添加夹爪

(1)从官网上下载的UR机械臂是没有夹爪的,需要自己添加夹爪。

git clone https://github.com/DH-Robotics/dh_gripper_ros.git src/dh_gripper_ros

夹爪下载完之后再进行编译,这时候会报错,因为下载的夹爪文件中程序调用的时Gazebo7中的 API,而在gazebo9时函数已经被改写,有的函数已经不存在。因此需要将部分文件替换成gazebo11的版本:

https://github.com/roboticsgroup/roboticsgroup_gazebo_plugins.git

将这个下载下来的roboticsgroup_gazebo_plugins替换掉原有路径:dh_robotics_ag95_gripper/dh_robotics_ag95_simulation/roboticsgroup_gazebo_plugins 的这个包。

2)在刚刚下载好的dh_robotics_ag95_gripper文件中进行操作

dh_robotics_ag95_gripper/dh_robotics_ag95_description/urdf/dh_robotics_ag95_gripper.xacro,然后将下面几段代码注释掉并保存:

<gazebo><plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so"> <robotNamespace>/</robotNamespace><legacyModeNS>true</legacyModeNS></plugin> </gazebo><link name="world"/><joint name="world_fixed" type="fixed"><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/><parent link="world"/><child link="gripper_root_link"/></joint><link name="gripper_root_link"><visual><origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/><geometry><box size="0.1 0.1 1.0"/></geometry></visual><collision><origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/><geometry><box size="0.1 0.1 1.0"/></geometry></collision><inertial><mass value="1e2" /><origin xyz="0.0 0.0 0.0" /><inertia ixx = "0.000001" ixy = "0.000000" ixz = "0.000000"iyx = "0.000000" iyy = "0.000001" iyz = "0.000000"izx = "0.000000" izy = "0.000000" izz = "0.000001" /></inertial></link><xacro:dh_robotics_ag95_gripper prefix="" parent="gripper_root_link" ><origin xyz="0.05 0 0.85" rpy="${pi/2}  0 ${pi/2}"/></xacro:dh_robotics_ag95_gripper>

然后打开机械臂文件:打开fmauch_universal_robot/ur_description/urdf,复制ur5.xacro文件并重命名为ur5_dh.xacro;并且添加下面几行代码:

<xacro:include filename="$(find dh_robotics_ag95_description)/urdf/dh_robotics_ag95_gripper.xacro" /><!--dh_ag95_gripper--><xacro:dh_robotics_ag95_gripper prefix="" parent="tool0" ><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/></xacro:dh_robotics_ag95_gripper>

打开fmauch_universal_robot/ur_description/launch,复制load_ur5.launch并且重命名为load_ur5.launch,将下面代码替代原来的代码:

<?xml version="1.0"?>
<launch><!--ur5 parameters files --><arg name="joint_limit_params" default="$(find ur_description)/config/ur5/joint_limits.yaml"/><arg name="kinematics_params" default="$(find ur_description)/config/ur5/default_kinematics.yaml"/><arg name="physical_params" default="$(find ur_description)/config/ur5/physical_parameters.yaml"/><arg name="visual_params" default="$(find ur_description)/config/ur5/visual_parameters.yaml"/><!--common parameters --><arg name="transmission_hw_interface" default="hardware_interface/PositionJointInterface" /><arg name="safety_limits" default="false" doc="If True, enable the safety limits controller"/><arg name="safety_pos_margin" default="0.15" doc="The lower/upper limits in the safety controller" /><arg name="safety_k_position" default="20" doc="Used to set k position in the safety controller" /><param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find ur_description)/urdf/ur5_dh.xacro transmission_hw_interface:=$(arg transmission_hw_interface)" /><!-- use common launch file and pass all arguments to it --><!-- <include file="$(find ur_description)/launch/load_ur.launch" pass_all_args="true"/> -->
</launch>

继续在这一个launch文件夹下复制view_ur5.launch,并且重命名为view_ur5_dh.launch,替换为以下内容:

<?xml version="1.0"?>
<launch><include file="$(find ur_description)/launch/load_ur5_dh.launch"/><node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" /><node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" /><node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find ur_description)/cfg/view_robot.rviz" required="true" />
</launch>

找到ur_gazebo/launch,复制ur5_bringup.launch并且重命名为ur5_bringup_dh.launch,修改为以下内容:

<?xml version="1.0"?>
<launch>
<include file="$(find ur_description)/launch/load_ur5_dh.launch"/>
<rosparam file="$(find dh_robotics_ag95_gazebo)/controller/gripper_controller_dh_robotics.yaml" command="load"/>
<node name="arm_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="controller_manager" args="spawn arm_controller gripper" respawn="false" output="screen"/>
<node name="gui_controller" pkg="rqt_joint_trajectory_controller" type="rqt_joint_trajectory_controller" /><!--Robot description and related parameter files --><arg name="robot_description_file" default="$(dirname)/inc/load_ur5.launch.xml" doc="Launch file which populates the 'robot_description' parameter."/><arg name="joint_limit_params" default="$(find ur_description)/config/ur5/joint_limits.yaml"/><arg name="kinematics_params" default="$(find ur_description)/config/ur5/default_kinematics.yaml"/><arg name="physical_params" default="$(find ur_description)/config/ur5/physical_parameters.yaml"/><arg name="visual_params" default="$(find ur_description)/config/ur5/visual_parameters.yaml"/><!-- Controller configuration --><arg name="controller_config_file" default="$(find ur_gazebo)/config/ur5_controllers.yaml" doc="Config file used for defining the ROS-Control controllers."/><arg name="controllers" default="joint_state_controller pos_joint_traj_controller" doc="Controllers that are activated by default."/><arg name="stopped_controllers" default="joint_group_pos_controller" doc="Controllers that are initally loaded, but not started."/><!-- robot_state_publisher configuration --><arg name="tf_prefix" default="" doc="tf_prefix used for the robot."/><arg name="tf_pub_rate" default="125" doc="Rate at which robot_state_publisher should publish transforms."/><!-- Gazebo parameters --><arg name="paused" default="false" doc="Starts Gazebo in paused mode" /><arg name="gui" default="true" doc="Starts Gazebo gui" /><!-- Load urdf on the parameter server --><include file="$(arg robot_description_file)"><arg name="joint_limit_params" value="$(arg joint_limit_params)"/><arg name="kinematics_params" value="$(arg kinematics_params)"/><arg name="physical_params" value="$(arg physical_params)"/><arg name="visual_params" value="$(arg visual_params)"/></include><!-- Robot state publisher --><node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher"><param name="publish_frequency" type="double" value="$(arg tf_pub_rate)" /><param name="tf_prefix" value="$(arg tf_prefix)" /></node><!-- Start the 'driver' (ie: Gazebo in this case) --><include file="$(dirname)/inc/ur_control.launch.xml"><arg name="controller_config_file" value="$(arg controller_config_file)"/><arg name="controllers" value="$(arg controllers)"/><arg name="gui" value="$(arg gui)"/><arg name="paused" value="$(arg paused)"/><arg name="stopped_controllers" value="$(arg stopped_controllers)"/></include>
</launch>

最后进行编译一下,运行 roslaunch ur_description view_ur5_dh.launch 

三、报错解决

此时,如果顺利的话就结束了,但是,有的朋友会发现打开的rviz界面如下:

可以看到机械臂模型发生报错,找到终端查看错误,会发现报错如下:

这是因为joint_state_publisher_gui robot_state_publisher 也是 ROS 包的一部分,确保它们已正确安装,执行:

sudo apt install ros-noetic-joint-state-publisher ros-noetic-joint-state-publisher-gui ros-noetic-robot-state-publisher

然后重新编译,解决问题:

参考:

大佬

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.rhkb.cn/news/479912.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系长河编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

C++11(下)

C11&#xff08;下&#xff09; 1.条件变量2.包装器&#xff08;重要&#xff09;3.bind &#x1f31f;&#x1f31f;hello&#xff0c;各位读者大大们你们好呀&#x1f31f;&#x1f31f; &#x1f680;&#x1f680;系列专栏&#xff1a;【C的学习】 &#x1f4dd;&#x1f4…

【组件封装】uniapp vue3 封装一个自定义下拉刷新组件pullRefresh,带刷新时间和加载动画教程

文章目录 前言一、实现原理二、组件样式和功能设计三、scroll-view 自定义下拉刷新使用回顾相关属性&#xff1a;最终版完整代码&#xff1a; 前言 手把手教你封装一个移动端 自定义下拉刷新组件带更新时间和加载动画&#xff08;PullRefresh&#xff09;&#xff0c;以uniapp …

14、保存与加载PyTorch训练的模型和超参数

文章目录 1. state_dict2. 模型保存3. check_point4. 详细保存5. Docker6. 机器学习常用库 1. state_dict nn.Module 类是所有神经网络构建的基类&#xff0c;即自己构建一个深度神经网络也是需要继承自nn.Module类才行&#xff0c;并且nn.Module中的state_dict包含神经网络中…

【Threejs进阶教程-着色器篇】9.顶点着色器入门

【Threejs进阶教程-着色器篇】9.顶点着色器入门 本系列教程第一篇地址&#xff0c;建议按顺序学习认识顶点着色器varying介绍顶点着色器与片元着色器分别的作用Threejs在Shader中的内置变量各种矩阵gl_Position 尝试使用顶点着色器增加分段数增强效果 制作平面鼓包效果鼓包效果…

w058基于web的美发门店管理系统

&#x1f64a;作者简介&#xff1a;拥有多年开发工作经验&#xff0c;分享技术代码帮助学生学习&#xff0c;独立完成自己的项目或者毕业设计。 代码可以查看文章末尾⬇️联系方式获取&#xff0c;记得注明来意哦~&#x1f339;赠送计算机毕业设计600个选题excel文件&#xff0…

leetcode 二叉树的最大深度

104. 二叉树的最大深度 已解答 简单 相关标签 相关企业 给定一个二叉树 root &#xff0c;返回其最大深度。 二叉树的 最大深度 是指从根节点到最远叶子节点的最长路径上的节点数。 示例 1&#xff1a; 输入&#xff1a;root [3,9,20,null,null,15,7] 输出&#xff1a;3…

VMware ubuntu创建共享文件夹与Windows互传文件

1.如图1所示&#xff0c;点击虚拟机&#xff0c;点击设置&#xff1b; 图1 2.如图2所示&#xff0c;点击选项&#xff0c;点击共享文件夹&#xff0c;如图3所示&#xff0c;点击总是启用&#xff0c;点击添加&#xff1b; 图2 图3 3.如图4所示&#xff0c;出现命名共享文件夹…

matlab 实现混沌麻雀搜索算法的光伏MPPT控制仿真

1、内容简介 略 103-可以交流、咨询、答疑 2、内容说明 略 3、仿真分析 略 4、参考论文 略

Unity3D 截图

使用 Unity3D 自带的截图接口&#xff0c;制作截图工具。 截图 有时候我们想对 Unity 的窗口进行截图&#xff0c;如果直接使用一些截图工具&#xff0c;很难截取到一张完整分辨率的图片&#xff08;例如&#xff0c;我们想要截取一张 1920 * 1080 的图片&#xff09;。 其实…

STM32F10x 定时器

使用定时器实现&#xff1a;B5 E5的开关 添加相关的.h路径文件 添加相关的.c配置文件 led.h文件 用于声明LED函数 #ifndef __LED_H //没有定义__LED_H #define __LED_H //就定义__LED_H #define LED1_ON GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5) #defi…

PMP好考吗,有多大的价值?

非常好考&#xff01;PMP目前大陆地区的笔试是只有选择题的&#xff0c;运气好的话 蒙一个都能对&#xff0c;所以PMP的通过率高&#xff0c;这也是很多人考了吐槽PMP没用&#xff0c;是“水证”&#xff0c;但是每年考PMP 的人不减反增&#xff0c;大家可以想一下&#xff0c;…

css:项目

这是一个完整的网站制作的流程 美工会先制作一个原型图&#xff1a; 原型图写的不详细&#xff0c;就是体现一个网页大致的布局 然后美工再做一个psd样例图片 然后再交给程序员 项目 模块化开发&#xff1a;把代码的不同的样式封装起来&#xff0c;需要用到相同样式的标签就…

VsCode 插件推荐(个人常用)

VsCode 插件推荐&#xff08;个人常用&#xff09;

黑马程序员Java项目实战《苍穹外卖》Day01

苍穹外卖-day01 课程内容 软件开发整体介绍苍穹外卖项目介绍开发环境搭建导入接口文档Swagger 项目整体效果展示&#xff1a; ​ 管理端-外卖商家使用 ​ 用户端-点餐用户使用 当我们完成该项目的学习&#xff0c;可以培养以下能力&#xff1a; 1. 软件开发整体介绍 作为一…

Python双向链表、循环链表、栈

一、双向链表 1.作用 双向链表也叫双面链表。 对于单向链表而言。只能通过头节点或者第一个节点出发&#xff0c;单向的访问后继节点&#xff0c;每个节点只能记录其后继节点的信息&#xff08;位置&#xff09;&#xff0c;不能向前遍历。 所以引入双向链表&#xff0c;双…

k8s网络服务

k8s 中向外界提供服务的几种方法port-forward、NodePort&#xff0c;以及 更加常用的提供服务的资源ingress。 1 kubectl port-forward service/redis 6379:6379 现在k8s中有一个pod运行在6379&#xff0c;本机访问映射到6379上&#xff0c;它可以针对部署&#xff0c;服务&…

eduSRC挖洞思路

声明 学习视频来自 B 站UP主泷羽sec&#xff0c;如涉及侵权马上删除文章。 笔记的只是方便各位师傅学习知识&#xff0c;以下网站只涉及学习内容&#xff0c;其他的都与本人无关&#xff0c;切莫逾越法律红线&#xff0c;否则后果自负。 ✍&#x1f3fb;作者简介&#xff1a;致…

Leetcode - 周赛424

目录 一&#xff0c;3354. 使数组元素等于零 二&#xff0c; 3355. 零数组变换 I 三&#xff0c;3356. 零数组变换 II 四&#xff0c;3357. 最小化相邻元素的最大差值 一&#xff0c;3354. 使数组元素等于零 本题实际上是一个前/后缀和的问题&#xff0c;就是判断前缀和与后…

Vue2中 vuex 的使用

1.安装 vuex 安装vuex与vue-router类似&#xff0c;vuex是一个独立存在的插件&#xff0c;如果脚手架初始化没有选 vuex&#xff0c;就需要额外安装。 yarn add vuex3 或者 npm i vuex3 233 Vue2 Vue-Router3 Vuex3 344 Vue3 Vue-Router4 Vuex4 2. 新建 store/index.j…

数据结构C语言描述5(图文结合)--队列,数组、链式、优先队列的实现

前言 这个专栏将会用纯C实现常用的数据结构和简单的算法&#xff1b;有C基础即可跟着学习&#xff0c;代码均可运行&#xff1b;准备考研的也可跟着写&#xff0c;个人感觉&#xff0c;如果时间充裕&#xff0c;手写一遍比看书、刷题管用很多&#xff0c;这也是本人采用纯C语言…