ubuntu+ROS推视频流至网络

概述

工具

ros_rtsp

接受流

web_video_server

源码安装

二进制安装

ros接收rtsp视频流

总结

概述

ros_rtsp功能包可以将ros视频流以rtsp形式推送

web_video_server功能包可以将ros视频话题推HTTP流

rocon_rtsp_camera_relay可以接受同一网段下的rtsp视频流输出为ros话题信息，进行再处理

工具

ubuntu系统PC

接发工具为siyi遥控器，siyi云台相机等

siyi遥控器带安卓系统，里面的qgc地面站可以接收rtsp视频流，而siyi云台连接网口后会自动发送rtsp流

ros_rtsp

提前建好工作空间

cd catkin_ws
git clone https://github.com/CircusMonkey/ros_rtsp.git
cd ..
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="ros_rtsp" #这行指令为单独编译这个包

进入config修改配置文件

更改下面的source参数为相机话题

终端输入

roslaunch ros_rtsp rtsp_streams.launch

在浏览器中输入

rtsp://0.0.0.0:8554/front

会直接打开视频，较高延迟

接受流

对于一些设备自带接受rtsp流视频的软件

或者直接在浏览器输入

web_video_server

源码安装

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/RobotWebTools/web_video_server.git
cd ..
catkin_make

二进制安装

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-web-video-server

建议源码安装，方便更改IP地址和话题

进入launch编辑启动文件web_video_server.launch

<launch><node pkg="web_video_server" type="web_video_server" name="web_video_server" output="screen"><param name="port" type="int" value="8080" /><param name="address" type="string" value="10.255.77.205" /><param name="server_threads" type="int" value="1" /><param name="ros_threads" type="string" value="2" /><param name="width" type="int" value="1280" /><param name="height" type="int" value="1080" /><param name="quality" type="int" value="90" /></node>
</launch>

port为端口，默认8080

address为ip地址，一般为自己电脑地址

打开一个相机驱动launch(任意相机都可)

roslaunch usb_acm usb_cam.launch

然后输入

roslaunch web_video_server web_video_server.launch

他会自动将相机图像话题推流

在同一局域网下的设备进入浏览器输入

10.255.77.205:8080

会打开

这里有所有的相机话题,延迟很低

ros接收rtsp视频流

git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_devices

进入catkin_ws进行编译

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="rocon_rtsp_camera_relay"

这行指令为单独编译这个包

修改launch文件

<launch><arg name="video_stream_url" default="rtsp://0.0.0.0:8554/back"/><node pkg="rocon_rtsp_camera_relay" name="rtsp_camera_relay" type="rocon_rtsp_camera_relay_node"><param name="video_stream_url"    value="$(arg video_stream_url)"/></node>
</launch>

更改ip即可

输入

roslaunch rocon_rtsp_camera_relay rtsp_camera_relay.launch

可以查看话题

和普通相机驱动一样，可以查看画面和内参(camera_info)

不过这里内参是空的，是由于他无法读取ros标定的相机参数，可以在代码里进行修改

读取文件或直接复制内参

增加如下代码进行手动赋值

  ci.distortion_model = "head_camera";ci.D = {0.03893528054100122, -0.3485441168559756, 0.03216230030094155, 0.003306613122592447, 0};ci.K = {666.7638040975144, 0, 307.7119479657995, 0, 675.2068368652186, 292.3638681443858, 0, 0, 1};ci.R = {1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1};ci.P = {665.2471923828125, 0, 308.53816715844, 0, 0, 662.948486328125, 302.4687334700211, 0, 0, 0, 1, 0};

这里的内参如何而来，可以用ros自带的相机标定工具，标定完成后生成的head_camera文件内有相机内参。

文件在/.ros/camera_info里