学习大纲：

1. msg 和 srv

1. msg 文件是描述 ROS 消息字段的简单文本文件。它们用于为不同语言生成消息的源代码。
2. srv 文件则描述了一个服务，包括两部分：请求和响应。Srv 文件用于生成服务的源代码。
3. msg 文件存储在包的 msg 目录中。
4. srv 文件存储在包的 srv 目录中。
5. msg 文件的格式简单，包含每行一个字段的类型和名称。支持的字段类型包括：
6. 基本类型：int8, int16, int32, int64（及其无符号版本）
7. 浮点数类型：float32, float64
8. 字符串：string
9. 时间类型：time, duration
10. 其他 msg 文件
11. 数组：可变长度 [] 和固定长度 [C]

另外，ROS 中有一个特殊类型：Header，它通常包含时间戳和坐标框架信息。常见的消息格式中，第一行通常是 Header header。

示例：msg 文件

示例：srv 文件

在此示例中，A 和 B 是请求字段，Sum 是响应字段。

2. 使用 msg

创建 msg

让我们在之前创建的包中定义一个新消息。

$ cd /opt/ros/noetic/share/ros

$ mkdir msg

$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

也可以通过添加多个字段来创建更复杂的 msg 文件。例如：

接下来，需要确保 msg 文件能够被编译为 C++、Python 等语言的源代码。

编辑 package.xml 文件，确保添加并取消注释以下内容：

编辑 CMakeLists.txt 文件，找到 find_package 调用并确保添加 message_generation 依赖项：

在 CMakeLists.txt 中取消注释 add_message_files 和 generate_messages：

使用 然后可以使用 rosmsg show 命令查看消息定义。

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num

输出结果：int64 num

3. 使用 srv

创建 srv

我们可以在现有包中创建一个服务文件。

$ cd /opt/ros/noetic/share/ros

$ mkdir srv

使用 roscp 从其他包中复制现有的服务文件：

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

如创建消息时一样，需要更新 package.xml 和 CMakeLists.txt 文件。

在 package.xml 中确保依赖项 message_generation 和 message_runtime 存在：

在 CMakeLists.txt中添加message_generation并取消注释add_service_files和generate_messages：

使用 rossrv：使用 rossrv show 查看服务定义。

$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

输出结果：

int64 a

int64 b

---

int64 sum

4. msg 和 srv 的共同步骤

最后，确保在 CMakeLists.txt 中调用 generate_messages 并指定依赖项：

重新编译你的包：

$ cd /opt/ros/noetic/share/ros

$ cd ../..

$ catkin_make

5. 获取帮助

ROS 提供了多种命令行工具，你可以随时通过 -h 参数查看命令的帮助。例如：

$ rosmsg -h

可以看到 rosmsg 工具的子命令说明。