1、简述
在ROS2中使用深度相机，显示可见光、深度图像、点云。
以奥比中光（ORBBEC） Gemini 2的深度相机为例。
2、编译ROS2包
1）获取源码
mkdir -p laoer/src
cd ~/laoer/src
git clone https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2.git
2）安装依赖项
sudo apt install libgflags-dev nlohmann-json3-dev libgoogle-glog-dev \ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-$ROS_DISTRO-image-publisher ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager \ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-updater ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-msgs
$ROS_DISTRO表示当前ROS的版本
3）配置udev规则（否则需要使用sudo权限启动，一般root环境下没有配置ROS2环境变量）
cd ~/laoer/src/OrbbecSDK_ROS2/orbbec_camera/scripts
sudo bash install_udev_rules
