halcon单相机+机器人*眼在手外标定心得

目的

得到相机坐标系下的点与机器人底座base的转换关系,camera_in_base

两个不确定的定量

1,相机与机器人底座base之间的相对位置是固定的,既camera_in_base
2,机械手末端与标定物 tool_in_obj是固定的

辅助确定量

工作台与相机的位姿关系

`为什么要有辅助确定量,因为标定时标定板obj是拿在机器人手上的,我们的目的是要把工作台上的薄片物体在相机中的空间坐标点,转换到机器人底座坐标下

** 如何实现_只需要把标准的标定板,放在工作台平面上,拍照,确定工作台平面相对于固定相机的pose。那只要放在这个工作台上的物件,它与相机的pose就是确定的**

总结一下我们有了什么

从标定中获得了 相机与机器人底座之间的pose
从对工作台的标定中获得了 工作台与相机之间的pose

转换过程

工作台上照片上的一个点,通过相机内参,和工作台相对于相机的外参,转换到相机坐标系下,再从相机转换到机器人底座坐标系下!

懂了吗?

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.rhkb.cn/news/493768.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系长河编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

集成自然语言理解服务,让应用 “听得懂人话”

如今,应用程序智能化已成趋势,开发者想要实现智能化,那么首先需要赋予应用理解自然语言的能力,使其能够准确地听懂人话,进而响应用户需求,并提供一系列智能化服务。比如用户语音控制应用程序帮忙订票&#…

Redis常见阻塞原因总结

O(n) 命令 Redis 中的大部分命令都是 O(1)时间复杂度,但也有少部分 O(n) 时间复杂度的命令,例如: KEYS *:会返回所有符合规则的 key。HGETALL:会返回一个 Hash 中所有的键值对。LRANGE:会返回 List 中指定…

golang自定义MarshalJSON、UnmarshalJSON 原理和技巧

问题出现的原因:在前后端分离的项目中,经常出现的问题是时间戳格式的问题。 后端的日期格式兼容性强,比较完善。前端由于各种原因,日期格式不完善。 就会产生矛盾。 ms int64比较通用,但是unix时间没有可读性&#xff…

BGP的六种状态分别是什么?

此文章主要简单介绍下BGP的六种状态 1.Idle BGP会话的初始状态,路由器在此状态下不与任何BGP邻居通信,通常标识会话还没有开始或由于错误而未能启动,一般来说,缺乏去往BGP对等体的路由是导致BGP路由器其状态一直处于idle状态的常…

推挽输出和开漏输出

推挽输出:能真正的输出高低电平 开漏输出:无法正真的输出高电平(会分压),高电平时没有驱动能力,需要借助外部上拉电阻完成对外驱动

Linux之磁盘管理相关命令

1、du 作用:查看文件和目录占用的磁盘空间情况 语法: # 显示目录下每个子目录的磁盘使用情况 du [选项] 目录/文件 # 例:查/root下一层的文件和目录大小 du --max-depth1 -ah /root选项: -h:以人们较易阅读的GBytes,…

任务三数据库加固

1 修改mysql配置文件my.cnf,通常在/etc/my.cnf或者/etc/mysql/my.cnf 把mysql用户添加进去,分配最小权限,如果没有useradd添加一个 2 mysql -u root -p 登录mysql,输入 drop database test; 3 登录mysql,输入 update mysql.us…

uniapp开发app,cover-view不能隐藏,使用v-if,v-show都不行的解决办法

先上解决方案 在最后多写一个v-else <cover-view class"point-info" v-if"selectedPoint"><cover-view class"info-content"><cover-view class"info-item">。。。</cover-view><cover-view class"i…

3D视觉[一]3D计算机视觉

3D视觉[一]3D计算机视觉 3D计算机视觉概述 像机标定 文章目录 3D视觉[一]3D计算机视觉前言一、人类视觉二、计算机视觉2.1 计算机视觉的研究目的2.2 计算机视觉的研究任务2.3 计算机视觉的研究方法2.4 视觉计算理论2.5 马尔框架中计算机视觉表达的四个层次2.5.1 图像&#xff…

智慧商城:购物车模块基本静态结构 + 构建vuex cart模块,获取数据存储(异步actions)

基本静态结构 静态结构直接 cv笔记中的内容 &#xff0c;粘贴到 layout架子上的 cart组件中 给详情页底部的 首页 和 购物车 添加点击跳转事件 cart.vue中应用到的 van-Checkbox组件&#xff0c;进行该组件的引入注册 将数字框替换为之前封装好(两个-按钮中间的1那个输入框)的组…

ExcelVBA编程输出ColorIndex与对应颜色色谱

标题 ExcelVBA编程输出ColorIndex与对应颜色色谱 正文 解决问题编程输出ColorIndex与对应色谱共56&#xff0c;打算分4纵列输出&#xff0c;标题是ColorIndex,Color,Name 1. 解释VBA中的ColorIndex属性 在VBA&#xff08;Visual Basic for Applications&#xff09;中&#xff…

前端和后端解决跨域问题的方法

目前很多java web开发都是采用前后端分离框架进行开发&#xff0c;相比于单体项目容易产生跨域问题。 一、跨域问题CORS 1.什么是跨域问题&#xff1f; 后端接收到请求并返回结果了&#xff0c;浏览器把这个响应拦截了。 2.跨域问题是怎么产生的&#xff1f; 浏览器基于同源…

有哪些免费的 ERP 软件可供选择?哪些 ERP 软件使用体验较好?

想找个 “免费” 的 ERP 软件&#xff1f; 咱得知道&#xff0c;ERP 那可是涉及财务、人力、供应链、采购、销售等好多方面的重要企业软件。功能这么全&#xff0c;能免费才怪呢&#xff01;真要是有免费的&#xff0c;早就火遍大江南北&#xff0c;说不定把市场都垄断了&…

0.gitlab ubuntu20.04 部署问题解决

安装依赖&#xff1a; ① sudo apt-get update 出现&#xff1a; 解决方式&#xff1a; 去 /etc/apt/sources.list.d 这个目录删除或注释对应的list文件 第三方软件的源一般都以list文件的方式放在 /etc/apt/sources.list.d 这个目录 重新运行sudo apt-get update 安装…

中国人工智能学会技术白皮书

中国人工智能学会的技术白皮书具有多方面的重要作用&#xff0c;是极具权威性和价值的参考资料。 看看编委会和编写组的阵容&#xff0c;还是很让人觉得靠谱的 如何下载这份资料呢&#xff1f;下面跟着步骤来吧 步骤一&#xff1a;进入中国智能学会官网。百度搜索“中国智能学…

Windows中运行Linux(WSL)

Windows Subsystem for Linux&#xff08;WSL&#xff09;是一个在Windows 10和更高版本上运行Linux二进制可执行文件&#xff08;ELF格式&#xff09;的兼容层。它允许你在Windows上直接运行Linux环境&#xff0c;包括大多数命令行工具、实用程序和应用程序&#xff0c;无需修…

electron打包linux环境

注意:新版的electron已经不支持在win上直接打包Linux的环境了,服务会卡住,会一直生成文件占用磁盘(我发现的时候占了我100G&#xff0c;而且文件夹很深&#xff0c;找了java代码while循环&#xff0c;好不容易删除的o(╥﹏╥)o) electron有一个专门打包的docker镜像&#xff0c…

windows下搭建本地sofa-registry

官方介绍&#xff1a; SOFARegistry 是蚂蚁金服开源的一个生产级、高时效、高可用的服务注册中心。SOFARegistry 最早源自于淘宝的 ConfigServer&#xff0c;十年来&#xff0c;随着蚂蚁金服的业务发展&#xff0c;注册中心架构已经演进至第五代。目前 SOFARegistry 不仅全面服…

编译原理复习---目标代码生成

适用于电子科技大学编译原理期末考试复习。 1. 目标代码 是目标机器的汇编代码或机器码&#xff0c;在本课程中指的是类似于汇编代码的一种形式&#xff0c;由一条条的指令构成目标代码。 抽象机指令格式&#xff1a;OP 目的操作数&#xff0c;源操作数。 我们要做的&…

2024年港澳台华侨生联考师范类院校录取情况来

导读 师范类大学一直是在港澳台华侨生联考中&#xff0c;最受瞩目的学校类型之一&#xff0c;今天我们就跟大家一块来盘点一下2024年的港澳台联考中&#xff0c;师范类大学的录取分数线情况。&#xff08;景于行提示您&#xff1a;我们给您提供的分数线数据真实可靠&#xff0…