1、简述

tf2_ros 功能包可以实现坐标静态发布、监听、转换、查看等功能

查看 tf2_ros 功能包节点：

ros2 run tf2_ros 
buffer_server               static_transform_publisher  tf2_monitor
--prefix                    tf2_echo

2、buffer_server

1）说明：
buffer_server负责收集、存储和提供机器人系统中各个坐标系之间的变换关系，并将其存储在一个缓冲区（buffer）中。

2）运行

ros2 run tf2_ros buffer_server

3）查看相关信息
节点列表：

ros2 node list
/tf_buffer
/transform_listener_impl_7ffeea397540

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