目标：获取绿色圆所在位置（可用于点焊/点胶引导）

实现思路

一，相机标定板标定（如果实战用于点焊/点胶引导需要做图像畸变校正以减小误差）

      相机标定

      如何做一个C#仿Halcon Calibration插件-CSDN博客

二，九点标定（图像位姿与点焊/点胶坐标转换）

三，获取指定位置全部轮廓  segment_contours_xld

四，get_contour_global_attrib_xld  获取Attrib值，通过值判定拟合类型

       详情可以参考之前博客

       Halcon XLD轮廓分割_halcon轮廓分割-CSDN博客

五，轮廓拟合（直线/圆/椭圆）获取每个轮廓的端点/半径/起始角度信息

六，获取所有轮廓的长度信息

七，创建列表保存所有信息

八，判定长度信息与落点位置（例如黄色轮廓不满足两次落点间隔，则粉色轮廓的初次落点位置为（指定间隔长度-黄色轮廓长度）以此类推，直至落点布满全部轮廓）

难点解析

指定点在指定直线指定间隔平移 与  指定点在圆弧上指定间隔平移

一，指定点在指定直线指定间隔平移

解决方法，线性代数

Row      初始行坐标
Column   初始列坐标
Length   直线偏移距离
num      可绘制点数for Index := 0 to num by 1Rnew:=-Length*sin(Angle)*Index+RowCnew:=Length*cos(Angle)*Index+Columngen_cross_contour_xld (Cross1, Rnew, Cnew, 6, Angle)
endfor

二，指定点在圆弧上指定间隔平移

解决方案，旋转矩阵

实现效果

更改分割间隔

C#分割测试代码

private void btn_Seg1_Click(object sender, EventArgs e)
{showWorkMsg(listView1, "计时开始", Color.Tan);HObject ho_Cross=null, ho_Cross1 = null;HTuple  hv_HomMat2DIdentity = new HTuple(), hv_HomMat2DTranslate = new HTuple(), hv_HomMat2DRotate = new HTuple();HTuple hv_R1 = new HTuple(), hv_C1 = new HTuple();HTuple hv_R = new HTuple(),hv_C = new HTuple();HOperatorSet.GenEmptyObj(out ho_Cross1);HOperatorSet.GenEmptyObj(out ho_Cross);//获取长度double ClipLength = Convert.ToDouble(tbx_length.Text);//获取分割数量int NumCilp = Convert.ToInt32(Math.Floor(Length / ClipLength))；//获取单个角度double AngleStep = (hv_end_angle.D - hv_start_angle.D) / NumCilp;//X偏移double X = ((-hv_ra) * (hv_start_angle.TupleSin()));//Y偏移double Y = (hv_ra * (hv_start_angle.TupleCos()));//创建矩阵hv_HomMat2DIdentity.Dispose();HOperatorSet.HomMat2dIdentity(out hv_HomMat2DIdentity);hv_HomMat2DTranslate.Dispose();HOperatorSet.HomMat2dTranslate(hv_HomMat2DIdentity, X, Y, out hv_HomMat2DTranslate);hv_R.Dispose();hv_R = new HTuple();hv_C.Dispose();hv_C = new HTuple();//循环获取点和轮廓for (int i = 0; i < NumCilp+1; i++) {hv_HomMat2DRotate.Dispose();HOperatorSet.HomMat2dRotate(hv_HomMat2DTranslate, i * AngleStep , hv_R_Centr,hv_C_Centr, out hv_HomMat2DRotate);hv_R1.Dispose(); hv_C1.Dispose();HOperatorSet.AffineTransPoint2d(hv_HomMat2DRotate, hv_R_Centr, hv_C_Centr,out hv_R1, out hv_C1);ho_Cross1.Dispose();HOperatorSet.GenCrossContourXld(out ho_Cross1, hv_R1, hv_C1, 60, 0.785398);HOperatorSet.ConcatObj(ho_Cross, ho_Cross1,out ho_Cross);HTuple ExpTmpLocalVar_R = hv_R.TupleConcat(hv_R1);hv_R.Dispose();hv_R = ExpTmpLocalVar_R;HTuple ExpTmpLocalVar_C = hv_C.TupleConcat(hv_C1);hv_C.Dispose();hv_C = ExpTmpLocalVar_C;double rrr = Convert.ToDouble(hv_R1.D);double ccc = Convert.ToDouble(hv_C1.D);showWorkMsg(listView1,"R:"+ rrr.ToString("0.000") +"  ,   C:"+ ccc.ToString("0.000"), Color.Teal);}HW.DispObj(ho_Cross);showWorkMsg(listView1, hv_R.ToString(), Color.Teal);showWorkMsg(listView1, hv_C.ToString(), Color.Teal);showWorkMsg(listView1, "计时结束", Color.Tan);}