在ray.rllib中定义和使用自己的模型， 分为以下三个步骤：

1. 定义自己的模型。

2. 向ray注册自定义的模型

3. 在config中配置使用自定义的模型

环境配置：

        torch==2.5.1

        ray==2.10.0

        ray[rllib]==2.10.0

        ray[tune]==2.10.0

        ray[serve]==2.10.0

        numpy==1.23.0

        python==3.9.18

一、 定义自己的模型 

需要继承自 TFModel 或 TorchModelV2, 并重写需要自定义的方法， 其代码框架如下：

import torch.nn as nn
from ray.rllib.models.torch.torch_modelv2 import TorchModelV2class My_Model(TorchModelV2, nn.Module): ## 重构以下函数， 函数接口不能变。def __init__(self, obs_space, action_space, num_outputs, model_config, name, *, custom_arg1, custom_arg2): ...def forward(self, input_dict, state, seq_lens): ...def value_function(self): ...

示例如下：

## 1. 定义自己的模型
import numpy as np 
import torch.nn as nn
from ray.rllib.models.torch.torch_modelv2 import TorchModelV2
import gymnasium as gym 
from gymnasium import spaces  
from ray.rllib.utils.typing import Dict, TensorType, List, ModelConfigDictclass My_Model(TorchModelV2, nn.Module):def __init__(self, obs_space:gym.spaces.Space, action_space:gym.spaces.Space, num_outputs:int, model_config:ModelConfigDict,  ## PPOConfig.training(model = ModelConfigDict), 调用的是config.model中的参数name:str,*, custom_arg1, custom_arg2):TorchModelV2.__init__(self, obs_space, action_space, num_outputs,model_config,name)nn.Module.__init__(self)## 测试 custom_arg1 ， custom_arg2 传递进来的是什么数值print(f"===========================  custom_arg1 = {custom_arg1}, custom_arg2 = {custom_arg2}")## 定义网络层obs_dim = int(np.product(obs_space.shape))action_dim = int(np.product(action_space.shape))## shareNetself.shared_fc = nn.Linear(obs_dim,128)## actorNetself.actorNet = nn.Linear(128, action_dim)## criticNetself.criticNet = nn.Linear(128,1)self._feature = None def forward(self, input_dict, state, seq_lens):obs = input_dict["obs"].float()self._feature = self.shared_fc.forward(obs)action_logits = self.actorNet.forward(self._feature)return action_logits, state def value_function(self):value = self.criticNet.forward(self._feature).squeeze(1)return value 

        在rllib中，每个算法的所有网络都被汇集到同一个 ModelV2 类下，供算法调用。actor 网络和critic网络可以在外面定义，也可以在model内部直接定义。 model的forward用于返回actor网络的输出， value_function函数用于返回critic网络的输出。 网络结构和网络层共享可以自定义设置。输入输出接口，需要与上面保持严格一致。

二、 向ray注册自定义模型

        ray.rllib.model.ModelCatalog 类，用于向ray注册自定义的model, 还可以用于获取env的 preprocessors 和 action distributions。

import ray 
from ray.rllib.models import ModelCatalog # ModelCatalog 类： 用于注册 models, 获取env的 preprocessors 和 action distributions。 ModelCatalog.register_custom_model(model_name="my_torch_model", model_class = My_Model)

三、 在算法中配置并使用自定义的模型

主要是在 config.training() 模块中的 model 子模块中传入两个配置信息：

        1）"custom_model":"my_torch_model" ,                      
         2）"custom_model_config": {"custom_arg1": 1, "custom_arg2": 2,}})  

两个关键字固定不变，填入自己注册的模型名和对应的模型参数即可。

可以有以下三种配置代码的编写方式：

配置方法1：

## 3. 在训练中使用自定义模型
from ray.rllib.algorithms.ppo import PPOConfig
from ray.tune.logger import pretty_print config = PPOConfig()
config = config.environment("CartPole-v1")
config = config.rollouts(num_rollout_workers=2)
config = config.framework(framework="torch") ## 配置使用自定义的模型
config = config.training(model= {"custom_model":"my_torch_model" ,                      "custom_model_config": {"custom_arg1": 1, "custom_arg2": 2,}})  
## 主要在上面两行配置使用自己的模型
##    配置 model 的 "custom_model" 项，用于指定rllib算法所使用的模型
##    配置 model 的 "custom_model_config" 项，用于传入自定义的网络参数，供自定义的model使用。
##    这两个关键词不可更改。algo = config.build()
## 4. 执行训练
result = algo.train()
print(pretty_print(result))

与以上配置内容一样，还可以用以下两种配置写法：

配置方法2：

config = PPOConfig()
config = config.environment("CartPole-v1")
config = config.rollouts(num_rollout_workers=2)
config = config.framework(framework="torch") ## 配置自定义模型
model_config_dict = {}
model_config_dict["custom_model"] = "my_torch_model" 
model_config_dict["custom_model_config"] = {"custom_arg1": 1, "custom_arg2": 2,}
config = config.training(model= model_config_dict)  algo = config.build()

 配置方法3（推荐）：

config = PPOConfig()
config = config.environment("CartPole-v1")
config = config.rollouts(num_rollout_workers=2)
config = config.framework(framework="torch") ## 配置自定义模型
config.model["custom_model"] = "my_torch_model"
config.model["custom_model_config"] = {"custom_arg1": 1, "custom_arg2": 2,}algo = config.build()

 代码汇总：

"""
在ray.rllib中定义和使用自己的模型， 分为以下三个步骤：
1. 定义自己的模型。 需要继承自 TFModel 或 TorchModelV2, 并重写需要自定义的方法import torch.nn as nnfrom ray.rllib.models.torch.torch_modelv2 import TorchModelV2class CustomTorchModel(TorchModelV2, nn.Module): ## 重构以下函数， 函数接口不能变。 def __init__(self, obs_space, action_space, num_outputs, model_config, name, *, custom_arg1, custom_arg2): ...def forward(self, input_dict, state, seq_lens): ...def value_function(self): ...2. 向ray注册自定义的模型from ray.rllib.models import ModelCatalogModelCatalog.register_custom_model("wzg_torch_model", CustomTorchModel)3. 在config中配置使用自定义的模型model_config_dict = {"custom_model":"wzg_torch_model","custom_model_config":{"custom_arg1": 1,"custom_arg2": 2}}config = PPOConfig()# config = config.training(model = model_config_dict)config.model["custom_model"] = "wzg_torch_model"config.model["custom_model_config"] = {"custom_arg1": 1,"custom_arg2": 2}
"""## 1. 定义自己的模型
import numpy as np 
import torch.nn as nn
from ray.rllib.models.torch.torch_modelv2 import TorchModelV2
import gymnasium as gym 
from gymnasium import spaces  
from ray.rllib.utils.typing import Dict, TensorType, List, ModelConfigDictclass My_Model(TorchModelV2, nn.Module):def __init__(self, obs_space:gym.spaces.Space, action_space:gym.spaces.Space, num_outputs:int, model_config:ModelConfigDict,  ## PPOConfig.training(model = ModelConfigDict), 调用的是config.model中的参数name:str,*, custom_arg1, custom_arg2):TorchModelV2.__init__(self, obs_space, action_space, num_outputs,model_config,name)nn.Module.__init__(self)## 测试 custom_arg1 ， custom_arg2 传递进来的是什么数值print(f"===========================  custom_arg1 = {custom_arg1}, custom_arg2 = {custom_arg2}")## 定义网络层obs_dim = int(np.product(obs_space.shape))action_dim = int(np.product(action_space.shape))## shareNetself.shared_fc = nn.Linear(obs_dim,128)## actorNetself.actorNet = nn.Linear(128, action_dim)## criticNetself.criticNet = nn.Linear(128,1)self._feature = None def forward(self, input_dict, state, seq_lens):obs = input_dict["obs"].float()self._feature = self.shared_fc.forward(obs)action_logits = self.actorNet.forward(self._feature)return action_logits, state def value_function(self):value = self.criticNet.forward(self._feature).squeeze(1)return value ## 2. 向ray注册自定义模型
import ray 
from ray.rllib.models import ModelCatalog # ModelCatalog 类： 用于注册 models, 获取env的 preprocessors 和 action distributions。 ModelCatalog.register_custom_model(model_name="my_torch_model", model_class = My_Model)
ray.init()## 3. 在训练中使用自定义模型
from ray.rllib.algorithms.ppo import PPOConfig
from ray.tune.logger import pretty_print config = PPOConfig()
config = config.environment("CartPole-v1")
config = config.rollouts(num_rollout_workers=2)
config = config.framework(framework="torch") # ## 配置自定义模型：方法 1
# config = config.training(model= {"custom_model":"my_torch_model" ,                      
#                                  "custom_model_config": {"custom_arg1": 1, "custom_arg2": 2,}})  
# ## 配置自定义模型：方法 2
# model_config_dict = {}
# model_config_dict["custom_model"] = "my_torch_model" 
# model_config_dict["custom_model_config"] = {"custom_arg1": 1, "custom_arg2": 2,}
# config = config.training(model= model_config_dict) ## 配置自定义模型: 方法 3 （个人更喜欢， 因为嵌套层次少）
config.model["custom_model"] = "my_torch_model"
config.model["custom_model_config"] = {"custom_arg1": 1, "custom_arg2": 2,}## 错误方法：
# model_config_dict = {}
# model_config_dict["custom_model"] = "my_torch_model" 
# model_config_dict["custom_model_config"] = {"custom_arg1": 1, "custom_arg2": 2,}
# config.model = model_config_dict # 会清空 model 里面的其他默认配置，导致报错algo = config.build()## 4. 执行训练
result = algo.train()
print(pretty_print(result))