1、概述

近期开始学习英伟达的工控板，作为新手还是有很多不同懂得地方，但是一部分它用的linux系统，有点像玩树莓派，通过自己一段时间学习can调试，终于可以简单通信了。

开始的时候，自己也是什么都不是很懂，从新手一点点摸索过来，现在使用工控机，简单can通信也已经没有问题了，算是有些进步吧。

2、实验环境

初次了解，这里使用提供软硬件信息吧。
硬件信息：Jetson Orin nx
软件版本：5.10.104-tegra #1 SMP PREEMPT Sun Mar 19 07:55:28 PDT 2023 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux

其它硬件：can卡 和 can转TTL模块TJA1050T模块

3、自我学习

（1）硬件连接电路
想要调试can，我们需要先知道硬件情况，如下图，一般在这个位置有，

不过本身不像其他开发板，不自带can转换模块，因此需要买个模块，上次买的模块还在（TJA1050T模块）。

（2）查找资料学习
这类不会从头讲一遍can，相关can资料网上还是挺多，可以自行查找和了解。

这个can，在不同工控机上，并不是完全一样的，有的工控机配置上还有些麻烦，不过jetson orin nx，还行，就几个命令行，技能启动，具体有什么不一样会在后面说，下面是资料问题，可以了解命令行。
参考文档：https://docs.nvidia.com/jetson/archives/r34.1/DeveloperGuide/index.html#

（3）调试命令
调试命令，在上述文档有说明，核心是使用工具“busybox”，不过一般都自带，也不需要安装，如果没用可以安装下。

（4）开机脚本学习
当你熟悉can的启动命令后，并且一些工具装好后，你会发现，就是一些命令，但是不可能每次开机手敲一遍，所以要使用开机自启动方式。

在网上搜索，开机启动的话，有几种，下面是一些常用的方法：

1 、使用 /etc/rc.local 文件：可以在 /etc/rc.local 文件中添加需要在开机时启动的命令或脚本，这些命令会在系统启动时自动执行。

2、使用 systemd：在使用 systemd 系统管理工具的 Linux 发行版中，可以通过编写 systemd unit 文件来实现开机自启动。
3、使用 crontab：可以通过 crontab 工具在系统启动时运行一个脚本或命令。

4-1、实验过程

1、硬件原理图+焊接+连接模块

具体can的硬件外露硬件上边已经说明，我们直接看下去，是实际的硬件照片，可以看到没用连接引脚，

我们需要自己焊接，另外我这模块是需要5V的供电，可以从40pin那边取得。

焊接好了以后就可以连到硬件模块上了。

模块再出canH和canL,如果调试时不通，可以交换CAN_RX和CAN_TX引脚，如下图，已是弄好的，并连接好can卡的。

2、输入命令

根据资料与文档吧，直接说应该输入命令。

sudo modprobe can_raw 
sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 loopback on
sudo ip link set can0 up

请注意，以上实在jetson orin NX的情况，实际发现，如果是其他系列很可能不一样，在实际使用== Jetson-Xavier-NX==的时候，要该基地址，加入如下两行。如下所示意

sudo busybox devmem 0x0c303020 32 0x0000C458
sudo busybox devmem 0x0c303018 32 0x0000C400
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 loopback on
sudo ip link set can0 up

3、测试过程

如果一切输入没有问题，那么can就应该启动了，我们输入“”ifconfig“”命令可以查看。

有can0的字样就成功了。

然后我们使用发送工具和接收控件进行收发测试。

4-2、目前遗留问题

截止目前发文，依旧没有解决一个问题，就是配置完了代码后，在一种情况下，orin可以收到信息，但是发不出来，另一种情况是可以发出来，但是收不到信息PC，这就很神奇，在其他工控板尝试过，有成功了的，不知道在orin上为啥就不行。

# 1-1、发送可以发送，但是PC发送数据收不到。

使用cansend命令
在这里插入图片描述
命令如下

在PC电脑软件接受结果，波特率500kbps。

# 1-2、接收是可以接收，但是发送PC收不到数据

使用candump命令
使用命令

`

在PC电脑软件接受结果，波特率500kbps。

此问题暂时搁置吧，在英伟达论坛问过也没有解决，具体链接如下。
https://forums.developer.nvidia.com/t/jetson-orin-nx-can-candump-can0-messages-cannot-be-received-but-cansend-can-be-sent/261012/13

5、其它细节

（1）发送时输入错误警告

如下图所示，当输入cansend不争取或者有问题是，会警告你，你需要重新输入。

（2）发送时输入没有FDcan警告

如下图，虽然给出你实例，但是没有FDcan,就可以先不输入这样的。

（3）其他can工具

这里直接简单简绍can的发送和接受，还有其他工具，有兴趣可以看看其他文章补充下。

博文链接：https://blog.csdn.net/engrossment/article/details/105222753

6、总结

每一步走的都很艰辛，需要反复验证，才能准去无误，开始以为发送没有问题就没事了，没想到发送可以却接受不行，每一步都要反复确认啊，这个问题会持续关注下吧。