目录

任务创建和删除的API函数

动态创建任务函数

函数说明

动态创建任务步骤

动态创建任务函数内部实现

静态创建任务函数

函数说明

静态创建任务步骤

静态创建内部实现

任务删除函数 

函数说明

删除任务流程

内部实现过程

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任务创建和删除的API函数

任务的创建和删除本质就是调用FreeRTOS的API函数，主要如下：

API函数	描述
xTaskCreate()	动态方式创建任务
xTaskCreateStatic()	静态方式创建任务
vTaskDelete()	删除任务

动态创建任务：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，均由 FreeRTOS 从 FreeRTOS 管理的堆中分配。

静态创建任务：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，需用户分配提供。

动态创建任务函数

函数说明

BaseType_t xTaskCreate
(TaskFunction_t pxTaskCode,                  /* 指向任务函数的指针 */const char * const pcName,                  /* 任务名字，最大长度configMAX_TASK_NAME_LEN */const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,  /* 任务堆栈大小，默认单位4字节 */void * const pvParameters,                  /* 传递给任务函数的参数 */UBaseType_t uxPriority,                     /* 任务优先级，范围：0 ~ configMAX_PRIORITIES - 1 */TaskHandle_t * const pxCreatedTask          /* 任务句柄，就是任务的任务控制块 */
)   

返回值说明如下：

• pdPASS：任务创建成功。
• errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY：任务创建失败。

动态创建任务步骤

将宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 配置为 1。

定义函数入口参数。

编写任务函数。

此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行。

动态创建任务函数内部实现

申请堆栈内存&任务控制块内存。

TCB结构体成员赋值。

添加新任务到就绪列表中。

任务控制块结构体成员介绍。

typedef struct tskTaskControlBlock       
{volatile StackType_t * pxTopOfStack; /* 任务栈栈顶，必须为TCB的第一个成员 */ListItem_t xStateListItem;                  /* 任务状态列表项 */ListItem_t xEventListItem;                  /* 任务事件列表项 */UBaseType_t uxPriority;                     /* 任务优先级，数值越大，优先级越大 */StackType_t * pxStack;                      /* 任务栈起始地址 */char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ]; /* 任务名字 */  …省略很多条件编译的成员
} tskTCB;

任务栈栈顶，在任务切换时的任务上下文保存、任务恢复息息相关。每个任务都有属于自己的任务控制块，类似身份证。

静态创建任务函数

函数说明

TaskHandle_t xTaskCreateStatic
( TaskFunction_t pxTaskCode,          /* 指向任务函数的指针 */const char * const pcName,          /* 任务函数名 */const uint32_t ulStackDepth,        /* 任务堆栈大小,单位是4字节 */void * const pvParameters,          /* 传递的任务函数参数 */UBaseType_t uxPriority,             /* 任务优先级 */StackType_t * const puxStackBuffer, /* 任务堆栈，一般为数组，由用户分配 */StaticTask_t * const pxTaskBuffer   /* 任务控制块指针，由用户分配 */
)

返回值如下：

• NULL：用户没有提供相应的内存，任务创建失败。
• 其他值：任务句柄，任务创建成功。

静态创建任务步骤

将宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 配置为

定义空闲任务&定时器任务的任务堆栈及TCB。

实现接口函数：

• vApplicationGetIdleTaskMemory()
• vApplicationGetTimerTaskMemory()（如果开启软件定时器）

定义函数入口参数。

编写任务函数

此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行。

静态创建内部实现

TCB结构体成员赋值

添加新任务到就绪列表中

任务删除函数 

函数说明

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )

参数说明：xTaskToDelete待删除任务的任务句柄。当传入的参数为NULL，则代表删除任务自身（当前正在运行的任务）。

该函数用于删除已被创建的任务，被删除的任务将从就绪态任务列表、阻塞态任务列表、挂起态任务列表和事件列表中移除。

需要注意的是，空闲任务会负责释放被删除任务中由系统分配的内存，但是由用户在任务删除前申请的内存，则需要由用户在任务被删除前提前释放，否则将导致内存泄露。

删除任务流程

使用删除任务函数，需将宏INCLUDE_vTaskDelete 配置为

入口参数输入需要删除的任务句柄（NULL代表删除本身）

内部实现过程

1、获取所要删除任务的控制块---通过传入的任务句柄，判断所需要删除哪个任务，NULL代表删除自身。

2、将被删除任务，移除所在列表---将该任务在所在列表中移除，包括：就绪、阻塞、挂起、事件等列表。

3、判断所需要删除的任务---如果删除任务自身，需先添加到等待删除列表，内存释放将在空闲任务执行；如果删除其他任务，释放内存，任务数量--。

4、更新下个任务的阻塞时间---更新下一个任务的阻塞超时时间，以防被删除的任务就是下一个阻塞超时的任务。