[Mono Depth/3DOD]单目3D检测基础

1.数据增强

  • 图像放缩和裁剪后,相机内参要做相应变化
import random
def random_scale(image, calib, scale_range=(0.8, 1.2)):scale = random.uniform(*scale_range)width, height = image.sizeimage = image.resize((int(width * scale), int(height * scale)))calib[:2, :] *= scalereturn image, calibdef random_crop(image, left, w_out, upper, h_out, calib):right = left + w_outlower = upper + h_outimage = image.crop((left, upper, right, lower))calib[0, 2] -= left  # cx - ducalib[1, 2] -= upper # cy - dvcalib[0, 3] -= left * calib[2, 3] # tx - du * tz calib[1, 3] -= upper * calib[2, 3] # ty - dv * tz

2. 数据集

  • KITTI
    在这里插入图片描述
    • Rotation_y(全局航向角<BOC):
      • 车头方向与相机的x轴正方向的夹角
      • 描述目标在现实世界中的朝向,不随目标的位置和采集车的位置变化而变化
    • theta:目标方位角
    • Alpha:目标观测角,Alpha = theta + Rotation_y

在这里插入图片描述

  • 单目3D学习alpha角,因为alpha是跟图像特征相关的

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