1.xacro简介

URDF文件不具备代码复用的特性（在上一篇文章也能发现，其实左右轮是极其相似的但还是要单独描述），一个复杂的机器人模型会拥有大量了的传感器和关节组件，这时候使用URDF文件就太难阅读了。精简化、可复用、模块化的xacro文件来了。

1.优势:

·精简模型代码:xacro是一个精简版本的URDF文件，在xacro中可以通过宏定义来复用代码（这就跟c语言和python一样模块化）。

·提供可编程接口:xacro语法支持可编程接口，包括常量、变量、数学公式等。

使用xacro文件需要在<robot>标签中添加xacro的声名

 2.xacro文件常用语法

1.使用常量定义

·定义：<xacro:property name="PI" value="3.14"/>

·调用：<origin xyz="0 0 0" rpy="${PI/2} 0 0">

2.调用数学公式

·在"${}"中，可以调用数学公式，包括加、减、乘、除等

·<origin xyz="0 ${(motor_length+wheel_length)/2} 0" rpy="0 0 0"/>

·数学公式是浮点数计算

3.宏定义（这里我是引用书籍的）

定义支撑柱：

调用的时候只需要输入参数:

<mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="4" x_loc="${standoff_x/2}" y__loc="${standoff_y}" z_loc="${plate_height/2}">

4. xacro文件引用

2.添加传感器

Gazebo - Docs: Sensors (gazebosim.org)

在gazebo官方的教程中有大量的传感器部署可以让我们去参考，后续会大量参考官方的文档。