FPGA高端项目：图像采集+GTX+UDP架构，高速接口以太网视频传输，提供2套工程源码加QT上位机源码和技术支持

1、前言

没玩过图像处理、GT高速接口、UDP网络通信，都不好意思说自己玩儿过FPGA，这是CSDN某大佬说过的一句话，鄙人深信不疑。。。GT资源是Xilinx系列FPGA的重要卖点，也是做高速接口的基础，不管是PCIE、SATA、MAC等，都需要用到GT资源来做数据高速串化和解串处理，Xilinx不同的FPGA系列拥有不同的GT资源类型，低端的A7由GTP，K7有GTX，V7有GTH，更高端的U+系列还有GTY等，他们的速度越来越高，应用场景也越来越高端。。。

本文使用Xilinx的Kintex7 FPGA的GTP资源和板载的B50610网络PHY做GTX aurora 8b/10b编解码 UDP网络视频传输实验，视频源有两种，分别对应开发者手里有没有摄像头的情况，一种是使用廉价的OV5640摄像头模组；如果你得手里没有摄像头，或者你得开发板没有摄像头接口，则可使用代码内部生成的动态彩条模拟摄像头视频；视频源的选择通过代码顶层的define宏定义进行，上电默认使用ov5640作为视频源；FPGA采集到视频数据后，将视频数据进行数据组包，然后调用GTX IP核，配置为8b/10b编解码模式，将组包的视频数据送入GTX编码发送出去，然后再GTX解码接收，用verilog编写视频数据对齐和视频数据解包模块解析出有效的视频数据，并恢复行场等时序，然后将视频送到DDR3进行缓存，再读出视频送UDP协议栈进行UDP协议编码，再调用Xilinx官方的Tri Mode Ethernet MAC作为MAC层，最后通过板载的B50610将视频通过网络数据形式发送PC，PC端用QT上位机接收图像并显示出来；

提供2套vivado2019.1版本的工程源码；2套工程的区别在于使用1个SFP光口还是使用2个SFP光口，详情请看第3章节的设计思路框架；工程代码可综合编译上板调试，可直接项目移植，适用于在校学生、研究生项目开发，也适用于在职工程师做学习提升，可应用于医疗、军工等行业的高速接口或图像处理领域；
提供完整的、跑通的工程源码和技术支持；
工程源码和技术支持的获取方式放在了文章末尾，请耐心看到最后；

免责声明

本工程及其源码即有自己写的一部分，也有网络公开渠道获取的一部分(包括CSDN、Xilinx官网、Altera官网等等)，若大佬们觉得有所冒犯，请私信批评教育；基于此，本工程及其源码仅限于读者或粉丝个人学习和研究，禁止用于商业用途，若由于读者或粉丝自身原因用于商业用途所导致的法律问题，与本博客及博主无关，请谨慎使用。。。

本项目特点

本项目是一个综合性的高端项目，从宏观上可以分为硬件和软件的结合，硬件指的是FPGA逻辑的实现，软件指的是PC端QT上位机的实现；从FPGA应用领域上可以分为图像处理、高速接口、网络传输三大领域，这三大领域是目前FPGA的主流应用，图像处理属于基础应用，网络传输属于中等应用，高速接口属于高端应用；这个工程直接将三者结合，在实际应用中很有需求，但市面上会的人很少。。。

2、相关方案推荐

我这里已有的 GT 高速接口解决方案

我的主页有FPGA GT 高速接口专栏，该专栏有 GTP 、 GTX 、 GTH 、 GTY 等GT 资源的视频传输例程和PCIE传输例程，其中 GTP基于A7系列FPGA开发板搭建，GTX基于K7或者ZYNQ系列FPGA开发板搭建，GTH基于KU或者V7系列FPGA开发板搭建，GTY基于KU+系列FPGA开发板搭建；以下是专栏地址：
点击直接前往

我这里已有的以太网方案

目前我这里有大量UDP协议的工程源码，包括UDP数据回环，视频传输，AD采集传输等，也有TCP协议的工程，还有RDMA的NIC 10G 25G 100G网卡工程源码，对网络通信有需求的兄弟可以去看看：直接点击前往
其中10G万兆TCP协议的工程博客如下：
直接点击前往

3、设计思路框架

本文使用Xilinx的Kintex7 FPGA的GTP资源和板载的B50610网络PHY做GTX aurora 8b/10b编解码 UDP网络视频传输实验，视频源有两种，分别对应开发者手里有没有摄像头的情况，一种是使用廉价的OV5640摄像头模组；如果你得手里没有摄像头，或者你得开发板没有摄像头接口，则可使用代码内部生成的动态彩条模拟摄像头视频；视频源的选择通过代码顶层的define宏定义进行，上电默认使用ov5640作为视频源；FPGA采集到视频数据后，将视频数据进行数据组包，然后调用GTX IP核，配置为8b/10b编解码模式，将组包的视频数据送入GTX编码发送出去，然后再GTX解码接收，用verilog编写视频数据对齐和视频数据解包模块解析出有效的视频数据，并恢复行场等时序，然后将视频送到DDR3进行缓存，再读出视频送UDP协议栈进行UDP协议编码，再调用Xilinx官方的Tri Mode Ethernet MAC作为MAC层，最后通过板载的B50610将视频通过网络数据形式发送PC，PC端用QT上位机接收图像并显示出来；提供2套vivado2019.1版本的工程源码；2套工程的区别在于使用1个SFP光口还是使用2个SFP光口

设计框图

使用2个SFP光口框图如下：

注意：框图中的数字表示数据流向的顺序；
使用1个SFP光口框图如下：

注意：框图中的数字表示数据流向的顺序；

视频源选择

视频源有两种，分别对应开发者手里有没有摄像头的情况，如果你的手里有摄像头，或者你的开发板有摄像头接口，则使用摄像头作为视频输入源，我这里用到的是廉价的OV5640摄像头模组；如果你得手里没有摄像头，或者你得开发板没有摄像头接口，则可使用代码内部生成的动态彩条模拟摄像头视频，动态彩条是移动的画面，完全可以模拟视频；默认使用ov5640作为视频源；视频源的选择通过代码顶层的`define宏定义进行；如下：

选择逻辑代码部分如下：

选择逻辑如下：
当(注释) define USE_SENSOR时，输入源视频是动态彩条；
当(不注释) define USE_SENSOR时，输入源视频是ov5640摄像头；

OV5640摄像头配置及采集

OV5640摄像头需要i2c配置才能使用，需要将DVP接口的视频数据采集为RGB565或者RGB888格式的视频数据，这两部分均用verilog代码模块实现，代码位置如下：

其中摄像头配置为分辨率1280x720，如下：

摄像头采集模块支持RGB565和RGB888格式的视频输出，可由参数配置，如下：

RGB_TYPE=0输出本RGB565格式；
RGB_TYPE=1输出本RGB888格式；
设计选择RGB565格式；

动态彩条

动态彩条可配置为不同分辨率的视频，视频的边框宽度，动态移动方块的大小，移动速度等都可以参数化配置，我这里配置为辨率1280x720，动态彩条模块代码位置和顶层接口和例化如下：

视频数据组包

由于视频需要在GTP中通过aurora 8b/10b协议收发，所以数据必须进行组包，以适应aurora 8b/10b协议标准；视频数据组包模块代码位置如下：

首先，我们将16bit的视频存入FIFO中，存满一行时就从FIFO读出送入GTX发送；在此之前，需要对一帧视频进行编号，也叫作指令，GTX组包时根据固定的指令进行数据发送，GTX解包时根据固定的指令恢复视频的场同步信号和视频有效信号；当一帧视频的场同步信号上升沿到来时，发送一帧视频开始指令 0，当一帧视频的场同步信号下降沿到来时，发送一帧视频开始指令 1，视频消隐期间发送无效数据 0 和无效数据 1，当视频有效信号到来时将每一行视频进行编号，先发送一行视频开始指令，在发送当前的视频行号，当一行视频发送完成后再发送一行视频结束指令，一帧视频发送完成后，先发送一帧视频结束指令 0，再发送一帧视频结束指令 1；至此，一帧视频则发送完成，这个模块不太好理解，所以我在代码里进行了详细的中文注释，需要注意的是，为了防止中文注释的乱序显示，请用notepad++编辑器打开代码；指令定义如下：

指令可以任意更改，但最低字节必须为bc；

GTX 全网最细解读

关于GTX介绍最详细的肯定是Xilinx官方的《ug476_7Series_Transceivers》，我们以此来解读：
《ug476_7Series_Transceivers》的PDF文档我已放在了资料包里，文章末尾有获取方式；
我用到的开发板FPGA型号为Xilinx Kintex7 xc7k325tffg676-2；带有8路GTX资源，其中2路连接到了2个SFP光口，每通道的收发速度为 500 Mb/s 到 10.3125 Gb/s 之间。GTX收发器支持不同的串行传输接口或协议，比如 PCIE 1.1/2.0 接口、万兆网 XUAI 接口、OC-48、串行 RapidIO 接口、 SATA(Serial ATA) 接口、数字分量串行接口(SDI)等等；
工程调用GTX做aurora 8b/10b协议的数据编解码，前面已经对GTP做了详细概述，这里不讲；代码位置如下：

GTX 基本结构

Xilinx 以 Quad 来对串行高速收发器进行分组，四个串行高速收发器和一个 COMMOM（QPLL）组成一个 Quad，每一个串行高速收发器称为一个 Channel(通道），下图为四路 GTX 收发器在Kintex7 FPGA 芯片中的示意图：《ug476_7Series_Transceivers》第24页；

GTX 的具体内部逻辑框图如下所示，它由四个收发器通道 GTXE2_CHANNEL原语 和一个GTXE2_COMMON 原语组成。每路GTXE2_CHANNEL包含发送电路 TX 和接收电路 RX，GTXE2_CHANNEL的时钟可以来自于CPLL或者QPLL，可在IP配置界面里配置；《ug476_7Series_Transceivers》第25页；

每个 GTXE2_CHANNEL 的逻辑电路如下图所示：《ug476_7Series_Transceivers》第26页；

GTXE2_CHANNEL 的发送端和接收端功能是独立的，均由 PMA(Physical Media Attachment，物理媒介适配层)和 PCS(Physical Coding Sublayer，物理编码子层)两个子层组成。其中 PMA 子层包含高速串并转换(Serdes)、预/后加重、接收均衡、时钟发生器及时钟恢复等电路。PCS 子层包含8B/10B 编解码、缓冲区、通道绑定和时钟修正等电路。
这里说多了意义不大，因为没有做过几个大的项目是不会理解这里面的东西的，对于初次使用或者想快速使用者而言，更多的精力应该关注IP核的调用和使用，后面我也会重点将到IP核的调用和使用；

GTX 发送和接收处理流程

首先用户逻辑数据经过 8B/10B 编码后，进入一个发送缓存区（Phase Adjust FIFO），该缓冲区主要是 PMA 子层和 PCS 子层两个时钟域的时钟隔离，解决两者时钟速率匹配和相位差异的问题，最后经过高速 Serdes 进行并串转换(PISO)，有必要的话，可以进行预加重(TX Pre-emphasis)、后加重。值得一提的是，如果在 PCB 设计时不慎将 TXP 和 TXN 差分引脚交叉连接，则可以通过极性控制(Polarity)来弥补这个设计错误。接收端和发送端过程相反，相似点较多，这里就不赘述了，需要注意的是 RX 接收端的弹性缓冲区，其具有时钟纠正和通道绑定功能。这里的每一个功能点都可以写一篇论文甚至是一本书，所以这里只需要知道个概念即可，在具体的项目中回具体用到，还是那句话：对于初次使用或者想快速使用者而言，更多的精力应该关注IP核的调用和使用。

GTX 的参考时钟

GTX 模块有两个差分参考时钟输入管脚(MGTREFCLK0P/N 和 MGTREFCLK1P/N），作为 GTX 模块的参考时钟源，用户可以自行选择。一般的A7系列开发板上，都有一路 148.5Mhz 的 GTX 参考时钟连接到 MGTREFCLK0上，作为 GTX 的参考时钟。差分参考时钟通过IBUFDS 模块转换成单端时钟信号进入到 GTXE2_COMMOM 的QPLL或CPLL中，产生 TX 和 RX 电路中所需的时钟频率。TX 和 RX 收发器速度相同的话，TX 电路和 RX 电路可以使用同一个 PLL 产生的时钟，如果 TX 和 RX收发器速度不相同的话，需要使用不同的 PLL 时钟产生的时钟。参考时钟这里Xilinx给出的GT参考例程已经做得很好了，我们调用时其实不用修改；GTX 的参考时钟结构图如下：《ug476_7Series_Transceivers》第31页；

GTX 发送接口

《ug476_7Series_Transceivers》的第107到165页详细介绍了发送处理流程，其中大部分内容对于用户而言可以不去深究，因为手册讲的基本都是他自己的设计思想，留给用户可操作的接口并不多，基于此思路，我们重点讲讲GTX例化时留给用户的发送部分需要用到的接口；

用户只需要关心发送接口的时钟和数据即可，GTX例化模块的这部分接口如下：


在代码中我已为你们重新绑定并做到了模块的顶层，代码部分如下：

GTX 接收接口

《ug476_7Series_Transceivers》的第167到295页详细介绍了发送处理流程，其中大部分内容对于用户而言可以不去深究，因为手册讲的基本都是他自己的设计思想，留给用户可操作的接口并不多，基于此思路，我们重点讲讲GTX例化时留给用户的发送部分需要用到的接口；

用户只需要关心接收接口的时钟和数据即可，GTX例化模块的这部分接口如下：


在代码中我已为你们重新绑定并做到了模块的顶层，代码部分如下：

GTX IP核调用和使用

这里对上图的标号做解释：
1：线速率，根据自己的项目需求来，GTX 的范围是0.5到10.3125G，由于我的项目是视频传输，所以在GTX 的速率范围内均可，本例程选择了5.94G；
2：参考时钟，这个得根据你的原理图来，可以是80M、125M、148.5M、156.25M等等，我的开发板是148.5M；
4：GTX 组的绑定，这个很重要，他的绑定参考依据有两个，已是你的开发板原理图，而是官方的参考资料《ug476_7Series_Transceivers》，官方根据BANK不同将GTX资源分成了多组，由于GT资源是Xilinx系列FPGA的专用资源，占用专用的Bnak，所以引脚也是专用的，那么这些GTX组和引脚是怎么对应的呢？《ug476_7Series_Transceivers》的说明如下：红框内为的我的开发板原理图对应的FPGA引脚；

我的板子原理图如下：

选择外部数据位宽32bit的8b/10b编解码，如下：

下面这里讲的是K码检测：

这里选择K28.5，也就是所谓的COM码，十六进制为bc，他的作用很多，可以表示空闲乱序符号，也可以表示数据错位标志，这里用来标志数据错位，8b/10b协议对K码的定义如下：

下面讲的是时钟矫正，也就是对应GTP内部接收部分的弹性buffer；

这里有一个时钟频偏的概念，特别是收发双方时钟不同源时，这里设置的频偏为100ppm，规定每隔5000个数据包发送方发送一个4字节的序列，接收方的弹性buffer会根据这4字节的序列，以及数据在buffer中的位置来决定删除或者插入一个4字节的序列中的一个字节，目的是确保数据从发送端到接收端的稳定性，消除时钟频偏的影响；

数据对齐

由于GT资源的aurora 8b/10b数据收发天然有着数据错位的情况，所以需要对接受到的解码数据进行数据对齐处理，数据对齐模块代码位置如下：

我定义的 K 码控制字符格式为：XX_XX_XX_BC，所以用一个rx_ctrl 指示数据是否为 K 码 的 COM 符号；
rx_ctrl = 4’b0000 表示 4 字节的数据没有 COM 码；
rx_ctrl = 4’b0001 表示 4 字节的数据中[ 7: 0] 为 COM 码；
rx_ctrl = 4’b0010 表示 4 字节的数据中[15: 8] 为 COM 码；
rx_ctrl = 4’b0100 表示 4 字节的数据中[23:16] 为 COM 码；
rx_ctrl = 4’b1000 表示 4 字节的数据中[31:24] 为 COM 码；
基于此，当接收到有K码时就对数据进行对齐处理，也就是将数据打一拍，和新进来的数据进行错位组合，这是FPGA的基础操作，这里不再赘述；

视频数据解包

数据解包是数据组包的逆过程，代码位置如下：

GTX解包时根据固定的指令恢复视频的场同步信号和视频有效信号；这些信号是作为后面图像缓存的重要信号；
至此，数据进出GTX部分就已经讲完了，整个过程的框图我在代码中描述了，如下：

图像缓存

经常看我博客的老粉应该都知道，我做图像缓存的套路是FDMA，他的作用是将图像送入DDR中做3帧缓存再读出显示，目的是匹配输入输出的时钟差和提高输出视频质量，关于FDMA，请参考我之前的博客，博客地址：点击直接前往
需要注意的是，为了适应UDP视频传输，这里的FDMA已被我修改，和以往版本不同，具体参考代码；

UDP数据组包

实现UDP数据的组包，UDP数据发送必须与QT上位机的接受程序一致，上位机定义的UDP帧格式包括帧头个UDP数据，帧头定义如下：

FPGA端的UDP数据组包代码必须与上图的数据帧格式对应，否则QT无法解析，代码中定义了数据组包状态机以及数据帧，如下：

另外，由于UDP发送是64位数据位宽，而图像像素数据是24bit位宽，所以必须将UDP数据重新组合，以保证像素数据的对齐，这部分是整个工程的难点，也是所有FPGA做UDP数据传输的难点；

UDP协议栈

本UDP协议栈方案需配合Xilinx的Tri Mode Ethernet MAC三速网IP一起使用，使用UDP协议栈网表文件，虽看不见源码但可正常实现UDP通信，该协议栈目前并不开源，只提供网表文件，但不影响使用，该协议栈带有用户接口，使得用户无需关心复杂的UDP协议而只需关心简单的用户接口时序即可操作UDP收发，非常简单；
协议栈架构如下：

协议栈性能表现如下：
1：支持 UDP 接收校验和检验功能，暂不支持 UDP 发送校验和生成；
2：支持 IP 首部校验和的生成和校验，同时支持 ICMP 协议中的 PING 功能，可接收并响应同一个子网内部设备的 PING 请求；
3：可自动发起或响应同一个子网内设备的 ARP 请求，ARP 收发完全自适应。ARP 表可保存同一个子网内部256 个 IP 和 MAC 地址对；
4：支持 ARP 超时机制，可检测所需发送数据包的目的 IP 地址是否可达；
5：协议栈发送带宽利用率可达 93%，高发送带宽下，内部仲裁机制保证 PING 和 ARP 功能不受任何影响；
6：发送过程不会造成丢包；
7：提供64bit位宽AXI4-Stream形式的MAC接口，可与Xilinx官方的千兆以太网IP核Tri Mode Ethernet MAC，以及万兆以太网 IP 核 10 Gigabit Ethernet Subsystem、10 Gigabit Ethernet MAC 配合使用；
有了此协议栈，我们无需关心复杂的UDP协议的实现了，直接调用接口即可使用。。。
本UDP协议栈用户接口发送时序如下：

本UDP协议栈用户接口接收时序如下：

UDP协议栈数据发送

UDP协议栈具有发送和接收功能，但这里仅用到了发送，此部分代码架构如下：

UDP协议栈代码组我已经做好，用户可直接拿去使用；
这里对代码中用到的数据缓冲FIFO组做如下解释：
由于 UDP IP 协议栈的 AXI-Stream 数据接口位宽为 64bit，而 Tri Mode Ethernet MAC 的 AXI-Stream数据接口位宽为 8bit。因此，要将 UDP IP 协议栈与 Tri Mode Ethernet MAC 之间通过 AXI-Stream 接口互联，需要进行时钟域和数据位宽的转换。实现方案如下图所示：

收发路径(本设计只用到了发送)都使用了2个AXI-Stream DATA FIFO，通过其中1个FIFO实现异步时钟域的转换，1个FIFO实
现数据缓冲和同步Packet mode功能；由于千兆速率下Tri Mode Ethernet MAC的AXI-Stream数据接口同步时钟信号为125MHz，此时，UDP协议栈64bit的AXI-Stream数据接口同步时钟信号应该为125MHz/(64/8)=15.625MHz，因此，异步
AXI-Stream DATA FIFO两端的时钟分别为125MHz(8bit)，15.625MHz(64bit)；UDP IP协议栈的AXI-Stream接口经过FIFO时钟域转换后，还需要进行数据数据位宽转换，数据位宽的转换通过AXI4-Stream Data Width Converter完成，在接收路径中，进行 8bit 到 64bit 的转换；在发送路径中，进行 64bit 到 8bit 的转换；

IP地址、端口号的修改

UDP协议栈留出了IP地址、端口号的修改端口供用户自由修改，位置如下：

Tri Mode Ethernet MAC介绍以及移植注意事项

本设计调用了Xilinx官方IP：Tri Mode Ethernet MAC，其在代码中的位置如下：

可以看到其中泰处于被锁定状态，这是我们故意为之，目的是根据不同的PHY延时参数而修改其内部代码和内部时序约束代码，由于本设计使用的网络PHY为B50610 ，所以这里重点介绍使用B50610 时，Tri Mode Ethernet MAC的修改和移植事项，当你需要工程移植，或者你的vivado版本与我的不一致时，Tri Mode Ethernet MAC都需要在vivado中进行升级，但由于该IP已被我们人为锁定，所以升级和修改需要一些高端操作，关于操作方法，我专门写了一篇文档，已附在资料包里，如下：

B50610 PHY

本设计开发板使用的网络PHY为B50610，工作在延时模式下，原理图引出了MDIO，但代码中不需要MDIO配置，通过上下拉电阻即可使B50610工作于延时模式，该PHY最高支持千兆，且能在10M/100M/1000M之间自动协商，但本设计在Tri Mode Ethernet MAC端固定为1000M；在资料包中，我们提供B50610的原理图；

QT上位机和源码

我们提供和UDP通信协议相匹配的QT抓图显示上位机及其源代码，目录如下：

我们的QT目前仅支持1280x720分辨率的视频抓图显示，但同时预留了1080P接口，对QT开发感兴趣的朋友可以尝试修改代码以适应1080P，因为QT在这里只是验证工具，不是本工程的重点，所以不再过多赘述，详情请参考资料包的QT源码，位置如下：

4、vivado工程1–>1路SFP传输

开发板FPGA型号：Xilinx–Kintex7–xc7k325tffg676-2；
开发环境：Vivado2019.1；
输入：ov5640摄像头或者动态彩条，分辨率1280x720@60Hz；
输出：SFP光口/RJ45网口；
网络PHY：B50610，延时模式；
应用：FPGA GTX+UDP架构，高速接口以太网视频传输，1路SFP光口；
工程Block Design如下：

工程代码架构如下：

工程的资源消耗和功耗如下：

5、vivado工程2–>2路SFP传输

开发板FPGA型号：Xilinx–Kintex7–xc7k325tffg676-2；
开发环境：Vivado2019.1；
输入：ov5640摄像头或者动态彩条，分辨率1280x720@60Hz；
输出：SFP光口/RJ45网口；
网络PHY：B50610，延时模式；
应用：FPGA GTX+UDP架构，高速接口以太网视频传输，2路SFP光口；
工程Block Design、工程代码架构、工程的资源消耗和第4章节的“vivado工程1–>1路SFP传输”一致；

6、工程移植说明

vivado版本不一致处理

1：如果你的vivado版本与本工程vivado版本一致，则直接打开工程；
2：如果你的vivado版本低于本工程vivado版本，则需要打开工程后，点击文件–>另存为；但此方法并不保险，最保险的方法是将你的vivado版本升级到本工程vivado的版本或者更高版本；

3：如果你的vivado版本高于本工程vivado版本，解决如下：

打开工程后会发现IP都被锁住了，如下：

此时需要升级IP，操作如下：

FPGA型号不一致处理

如果你的FPGA型号与我的不一致，则需要更改FPGA型号，操作如下：



更改FPGA型号后还需要升级IP，升级IP的方法前面已经讲述了；

其他注意事项

1：由于每个板子的DDR不一定完全一样，所以MIG IP需要根据你自己的原理图进行配置，甚至可以直接删掉我这里原工程的MIG并重新添加IP，重新配置；
2：根据你自己的原理图修改引脚约束，在xdc文件中修改即可；
3：纯FPGA移植到Zynq需要在工程中添加zynq软核；

7、上板调试验证并演示

准备工作

需要准备以下物品：
1：FPGA开发板；
2：OV5640摄像头，没有则选择代码里的动态彩条；
3：光模块和光纤；
4：网线；
5：上位机电脑，台式或笔记本；
工程1：1路SFP传输的光纤接法如下：

工程2：2路SFP传输的光纤接法如下：

然后将你的电脑IP地址改为和代码里规定的IP一致，当然，代码里的IP是可以任意设置的，但代码里的IP修改后，电脑端的IP也要跟着改，我的设置如下：

ping一下

在开始测试前，我们先ping一下，测试UDP是否连通，如下：

静态演示

ov5640摄像头1280x720输入UDP网络传输QT上位机显示如下：

动态彩条1280x720输入UDP网络传输QT上位机显示如下：

动态演示

动态视频演示如下：

8、福利：工程源码获取

福利：工程代码的获取
代码太大，无法邮箱发送，以某度网盘链接方式发送，
资料获取方式：私，或者文章末尾的V名片。
网盘资料如下：