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1.EtherCAT从站EEPROM数据（本文使用DE3E-556步进电机驱动器）
1 字0-字7ESC寄存器配置区组成信息详解
1.1 ESC寄存器配置区组成规范
对于EtherCAT从站来说，EEPROM的字0-字7组成的ESC寄存器配置区决定了从站上电后ESC能否正常工作，因此十分关键。
关于这8个字的定义EtherCAT规范如下：
也就是：
1.2 实例分析
图上红框标记处就是DM3E-556步进电机驱动器的字0-7的SII数据。根据规范拆解如下：
字0（PDI控制）：0x3C00
字1（PDI配置）：0x0000
字2（SYNC信号脉冲宽度）：0x0064
字3（扩展PDI配置）：0x0000
字4（站点别名）：0x0000
字5（保留，应为0）：0x0000
字6（保留，应为0）：0x0000
字7（字0-6的校验和）：0x0091
1.2.1 字0：PDI控制
DM3E-556的PDI控制字为0x3C00，用于设置0x140-0x141PDI控制寄存器，PDI控制寄存器定义如下：
注：由于不知道DM3E-556使用的ESC具体型号，该部分寄存器说明仅供参考。
1.2.2 字1：PDI配置
DM3E-556的PDI配置字为0x0000，用于设置0x150-0x151PDI配置寄存器，PDI配置寄存器定义如下：
注：由于不知道DM3E-556使用的ESC具体型号，该部分寄存器说明（LAN9252的说明）仅供参考。
1.2.3 字2：SYNC信号脉冲宽度
DM3E-556的PDI配置字为0x0064，用于设置0x982-0x983SYNC信号脉宽寄存器初值，SYNC信号脉宽寄存器定义如下：
这里DM3E-556的设置值是0x64，也就是100*10ns=1000ns。如果MCU使用ESC的SYNC信号作为中断触发信号，SYNC信号脉冲宽度需要特别留意，避免因脉冲宽度过窄无法触发中断。
1.2.4 字3：扩展PDI配置
DM3E-556的扩展PDI配置字为0x0000，用于设置0x152-0x153扩展PDI配置寄存器初值，扩展PDI配置寄存器定义如下：
注：由于不知道DM3E-556使用的ESC具体型号，该部分寄存器说明（LAN9252的说明）仅供参考。
1.2.5 字4：站点别名
DM3E-556的站点别名为0x0000，用于设置0x12-0x13站点别名配置寄存器初值，站点别名配置寄存器定义如下：
站点别名可以作为从站的身份标识，使用别名寻址从站时可以避免因网络拓扑改变带来的影响，确保使用同一寻址地址操作的是同一个从站。
1.2.6 字5-6：保留
DM3E-556的字5-6均为0x0000，按照EtherCAT规范字5-6保留，应该设置为0。
1.2.6 字7：校验和
根据EtherCAT对于字7校验和的定义：
我们需要设置循环冗余校验初值0xff、多项式0x07、结果异或值为0x00：
最后得出的结果是0x91，将该值作为字7的低字节数据即可。因此，DM3E-556字7的值为0x0091。这个校验和要特别注意，如果校验和错误会导致ESC初始化失败，导致从站无法使用！
2 总结
（1）从站SII的字0-6关系到从站能否正常使用，对于ESC来说非常关键。
（2）从站SII的字7是SII前14Byte数据的初值为0xff的CRC8校验和，如果校验和错误会导致ESC初始化失败，导致从站无法使用！
（3）可以通过设置SII的字4，为每个从站设置唯一身份标识，将别名作为配置寻址地址。这样操作以后，无论从站拓扑怎样改变，使用相同的站点别名都可以操作同一个从站。
