1.简介

字符设备驱动：按照字节流进行读写操作的设备，例如点灯、按键、IIC、SPI、LCD。

Linux系统中一切皆文件，驱动加载成功，就会在/dev目录生成文件，对文件操作，则可实现对硬件操作。应用程序运行在用户空间，驱动运行在内核空间，用户空间不能直接对内核操作，因此借助系统调用实现。

2.字符设备驱动开发

2.1 内核驱动操作函数集合

include/linux/fs.h 中 file_operations 结构体

struct file_operations {struct module *owner;loff_t (*llseek) (struct file *, loff_t, int);ssize_t (*read) (struct file *, char __user *, size_t, loff_t *);ssize_t (*write) (struct file *, const char __user *, size_t, loff_t *);ssize_t (*read_iter) (struct kiocb *, struct iov_iter *);ssize_t (*write_iter) (struct kiocb *, struct iov_iter *);int (*iterate) (struct file *, struct dir_context *);unsigned int (*poll) (struct file *, struct poll_table_struct *);long (*unlocked_ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);long (*compat_ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);int (*mmap) (struct file *, struct vm_area_struct *);int (*mremap)(struct file *, struct vm_area_struct *);int (*open) (struct inode *, struct file *);int (*flush) (struct file *, fl_owner_t id);int (*release) (struct inode *, struct file *);int (*fsync) (struct file *, loff_t, loff_t, int datasync);int (*aio_fsync) (struct kiocb *, int datasync);int (*fasync) (int, struct file *, int);int (*lock) (struct file *, int, struct file_lock *);ssize_t (*sendpage) (struct file *, struct page *, int, size_t, loff_t *, int);unsigned long (*get_unmapped_area)(struct file *, unsigned long, unsigned long, unsigned long, unsigned long);int (*check_flags)(int);int (*flock) (struct file *, int, struct file_lock *);ssize_t (*splice_write)(struct pipe_inode_info *, struct file *, loff_t *, size_t, unsigned int);ssize_t (*splice_read)(struct file *, loff_t *, struct pipe_inode_info *, size_t, unsigned int);int (*setlease)(struct file *, long, struct file_lock **, void **);long (*fallocate)(struct file *file, int mode, loff_t offset,loff_t len);void (*show_fdinfo)(struct seq_file *m, struct file *f);#ifndef CONFIG_MMUunsigned (*mmap_capabilities)(struct file *);#endif
};

owner：该结构体的模块的指针，一般为THIS_MODULE
llseek：修改文件读写位置
read：读取设备文件
write：写入设备文件
poll：查询设备是否可以进行非阻塞读写
unlocked_ioctl：对应ioctl，控制设备
campat_ioctl： 64 位系统上， 32 位的应用程序调用将会使用此函数。在 32 位的系统上运行 32 位的应用程序调用的是 unlocked_ioctl
mmap：设备内存映射到用户空间，一般用于帧缓冲设备，这样应用程序可以直接操纵内核空间，避免数据在用户空间和内核空间来回复制
open：打开设备文件
release：关闭设备文件，对应close函数
fasync：刷新待处理数据
aio_fsync：异步刷新待处理和数据

2.2 驱动开发步骤

1）模块加载和卸载

module_init(xxx_init); ///模块加载函数
module_exit(xxx_exit); ///模块卸载函数

2）字符设备注册与注销

static inline int register_chrdev(unsigned int major, const char *name,
const struct file_operations *fops)static inline void unregister_chrdev(unsigned int major, const char *name)

major：模块的主设备号
主设备号由32个bit组成，高12个bit为主设备号，低20个为次设备号。
设备号可以静态分配或动态分配，静态分配则代表自己去指定，可以使用cat /proc/devices查看系统中已使用的设备号，也可以通过上面函数的方式由系统动态分配，推荐是动态分配，静态指定容易造成冲突

fops：file_operations文件操作集合结构体指针
name：设备名
3）实现字符设备操作函数

static struct file_operations user_fops = {.owner = THIS_MODULE,.open = user_open,.release = user_close,.read = user_read,.write = user_write
};

4）LICENSE、作者信息

MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("xuzhangxin"); 

2.3 实战

2.3.1 vscode工程配置

ctrl+shift+p，添加一个Cpp工程配置文件，其中设置包含头文件的目录，便于查找函数声明

会自动创建好.vscode，其中有一个c_cpp_properties.json，添加linux kernel源码的头文件路径

{"configurations": [{"name": "Linux","includePath": ["${workspaceFolder}/**","/home/xzx/share/project_ipc/study_linux_project/linux_bsp/linux-imx-4.1.15-2.1.0-g3dc0a4b-v2.7/include","/home/xzx/share/project_ipc/study_linux_project/linux_bsp/linux-imx-4.1.15-2.1.0-g3dc0a4b-v2.7/arch/arm/include","/home/xzx/share/project_ipc/study_linux_project/linux_bsp/linux-imx-4.1.15-2.1.0-g3dc0a4b-v2.7/arch/arm/include/generated/"],"defines": [],"compilerPath": "/usr/bin/gcc","cStandard": "c11","cppStandard": "gnu++14","intelliSenseMode": "linux-gcc-x64"}],"version": 4
}

2.3.2 全部源码

2.3.2.1 驱动部分

1）驱动源码

#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/uaccess.h>#define USER_MAJOR 201
#define USER_NAME "user_chrdev"char pri_buf[1024] = {0};static int user_open(struct inode *node, struct file *file)
{printk("user driver open");
}static int user_close(struct inode *node, struct file *file)
{printk("user driver close");
}static ssize_t user_read (struct file *file, char __user *data, size_t cnt, loff_t *off)
{printk("user driver read");int ret = 0;ret = copy_to_user(data, pri_buf, cnt);if (ret < 0){printk("user driver read failed:%d", ret);return ret;}printk("user driver read sucess, ret:%d", ret);return ret;
}
static ssize_t user_write(struct file *file, const char __user *data, size_t cnt, loff_t *off)
{printk("user driver write");int ret = 0;ret = copy_from_user(pri_buf, data, cnt);if (ret < 0){printk("user driver write failed:%d", ret);return ret;}printk("user driver write sucess, ret:%d", ret);return ret;
}static struct file_operations user_fops = {.owner = THIS_MODULE,.open = user_open,.release = user_close,.read = user_read,.write = user_write};static int __init user_init(void)
{/// 注册驱动int ret = register_chrdev(USER_MAJOR, USER_NAME, &user_fops);if (ret < 0){printk("user driver registration failed");}printk("user driver init");return 0;
}static int __exit user_exit(void)
{/// 注销驱动unregister_chrdev(USER_MAJOR, USER_NAME);printk("user driver exit");
}module_init(user_init);
module_exit(user_exit);MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("xuzhangxin");

2）驱动编译Makefile
这里要根据自己的路径等更改

KERNELDIR := /home/xzx/share/project_ipc/study_linux_project/linux_bsp/linux-imx-4.1.15-2.1.0-g3dc0a4b-v2.7
CURRENT_PATH := $(shell pwd)obj-m := user_chrdev.o build: kernel_modules 
kernel_modules:$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules
clean:$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean

3）加载驱动
编译生成user_chrdev_ko，随后拷贝到板子上，使用tftp、nfs等都可以。
使用insmod user_chrdev_ko加载驱动，
同时使用lsmod或者cat /proc/devices能看到驱动是否加载成功。
4）创建设备节点文件
mknod /dev/user_chrdev c 201 0
创建/dev/user_chrdev节点，c代表节点为字符设备，201为主设备号，0为次设备号
至此，驱动部分就准备完毕了，开始用应用代码去测试驱动啦！
5）卸载驱动
在不用的时候可以用rmmod卸载驱动，当然不是现在哈

2.3.2.2 应用测试部分

1）源码

#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "fcntl.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"int main(int argc, char **argv)
{char w_buf[1024] = {0};char r_buf[1024] = {0};int fd = open("/dev/user_chrdev", O_RDWR);if (fd < 0){return -1;}printf("open success\n");snprintf(w_buf, sizof(w_buf) / sizeof(w_buf[10]), "hello world");write(fd, w_buf, 10);read(fd, r_buf, 10);printf("r_buf :%s", r_buf);close(fd);return 0;
}

2）验证
gcc 编译后拷贝到板子上运行，查看有没有驱动内添加的打印即可

3. 源码地址

哈喽~我是Embedded-Xin，沪漂嵌入式开发工程师一枚，立志成为嵌入式全栈开发工程师，成为优秀博客创作者，共同学习进步。
以上代码全部放在我私人的github地址，其中有许多自己辛苦敲的例程源码，供大家参考、批评指正，有兴趣还可以直接提patch修改我的仓库~：
https://github.com/Xuzhangxin/study_linux_project.git
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