一、
目录
- 一、
- 关键词
- 平台说明
- 一、Timer
- 1.1 配置
- 1.2Periodical Interrupt Timer (PIT)和High Resolution Timer (HRT)
- 二、Alarm 工作机制
- 三、Code
- 3.1创建一个15ms的runnable
- 3.2mapping到basic task
- 3.3生成代码
关键词
嵌入式、C语言、autosar、OS、BSW
平台说明
| 项目 | Value |
|---|---|
| OS | autosar OS |
| autosar厂商 | vector ， |
| 芯片厂商 | TI 英飞凌 |
| 编程语言 | C，C++ |
| 编译器 | HighTec (GCC) |
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一、Timer
不管何种单片机，其硬件肯定都会有晶振，它将为系统提供基本的时钟信号。autosar OS可以用这个基准时钟去触发alarms和schedule table。
1.1 配置
1.2Periodical Interrupt Timer (PIT)和High Resolution Timer (HRT)
见[AutoSar]工程中的cpuload陷阱（一）
二、Alarm 工作机制
1.在OS启动后，硬件中断会使TickTime增加，当System Counter == 设定的Alarm 的值的时候便会执行对应的alarm的动作；
2.alarm action包括：①激活一个task。②设置一个时间用于extended task。③调用一个回调函数。④增加OS计数值。
3.使能一个alram可以通过OS 启动或者另一个task去激活。
三、Code
3.1创建一个15ms的runnable
3.2mapping到basic task
3.3生成代码
FUNC(StatusType, OS_CODE) SetRelAlarm(AlarmType AlarmID,TickType Increment,TickType Cycle)在Rte_Start(void)中生成(void)SetRelAlarm(Rte_Al_TE_CpApSWC1_RunnableSWC1_AglDet_15ms, RTE_MSEC_SystemTimer(0U) + (TickType)1U, RTE_MSEC_SystemTimer(15U)); /* PRQA S 3417, 1840 */ /* MD_Rte_Os, MD_Rte_Os */
在 Rte_Stop(void)中生成(void)CancelAlarm(Rte_Al_TE_CpApSWC1_RunnableSWC1_AglDet_15ms); /* PRQA S 3417 */ /* MD_Rte_Os */
在Os_Alarm_Lcfg.c中生成
/*! Alarm configuration data: Rte_Al_TE_CpApSWC1_RunnableSWC1_AglDet_15ms */CONST(Os_AlarmActivateTaskConfigType, OS_CONST) OsCfg_Alarm_Rte_Al_TE_CpApSWC1_RunnableSWC1_AglDet_15ms ={/* .Alarm = */{/* .Job = */{/* .Dyn = */ OS_ALARM_CASTDYN_ALARM_2_JOB(OsCfg_Alarm_Rte_Al_TE_CpApSWC1_RunnableSWC1_AglDet_15ms_Dyn),/* .Counter = */ OS_COUNTER_CASTCONFIG_TIMERPFRT_2_COUNTER(OsCfg_Counter_SystemTimer),/* .Callback = */ Os_AlarmActionActivateTask},/* .Autostart = */{/* .AlarmTime = */ 0u, /* 0.0 sec *//* .Cycle = */ 0u, /* 0.0 sec *//* .ApplicationModes = */ OS_APPMODE_NONE,/* .AlarmMode = */ OS_ALARMMODE_ABSOLUTE},/* .AccessingApplications = */ (OS_APPID2MASK(OsApplication_Core3) | OS_APPID2MASK(SystemApplication_OsCore3) | OS_APPID2MASK(SystemApplication_OsCore4) | OS_APPID2MASK(SystemApplication_OsCore5)), /* PRQA S 0410 */ /* MD_MSR_Dir1.1 *//* .OwnerApplication = */ &OsCfg_App_OsApplication_Core3},/* .Task = */ &OsCfg_Task_OsTask_core3_basic};OS_ALARM_CASTCONFIG_ALARMACTIVATETASK_2_ALARM(OsCfg_Alarm_Rte_Al_TE_CpApSWC1_RunnableSWC1_AglDet_15ms),
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